[发明专利]致动器控制系统、机器人及冲压加工装置

说明书

本发明提供一种能够减少控制器的负荷并且抑制致动器的响应时间的延迟的致动器控制系统。本发明提供一种致动器控制系统、机器人及冲压加工装置，控制系统具备：致动器；控制器，其生成并发送用于控制致动器的驱动的控制指令中的第一控制指令；I/O指令器，其发送I/O数据；以及放大器，其预先存储有第二控制指令，该第二控制指令是控制指令中的第一控制指令以外的控制指令，且与I/O数据对应，放大器根据从控制器接收到的第一控制指令控制致动器的驱动，并且根据与从I/O指令器接收到的I/O数据对应的第二控制指令控制致动器的驱动。由此，能够减少控制器的负荷并且抑制致动器的响应时间的延迟。

技术领域

本发明涉及工业控制技术领域，尤其涉及一种致动器控制系统、机器人及冲压加工装置。

背景技术

随着技术的进步以及人们生活水平的提高，现在很多行业需要机器人的精密操作来完成器件的加工。

可以理解的是，机器人由多个臂组成，每个臂对应一个致动器，由致动器来驱动臂完成对应的运动。例如包括臂转动的角度，伸缩的长度等。

一般将由控制器生成的控制指令发送至放大器，放大器根据接收到的控制指令来控制致动器的驱动，完成相应的臂的动作。此外，伴随着放大器以及致动器的数量增加，控制器为了控制多个致动器的驱动而不得不生成多个控制指令，因此，不仅控制器的负荷变重，而且控制器的处理时间延迟，结果导致致动器的响应时间延迟。

发明内容

为了解决现有技术中存在的上述技术课题，本发明提供一种能够减少控制器的负荷并且抑制致动器的响应时间的延迟的致动器控制系统、机器人及冲压加工装置。

本发明提供的致动器控制系统，具备：致动器；控制器，其生成并发送用于控制上述致动器的驱动的控制指令中的第一控制指令；

I/O指令器，其发送I/O数据；以及放大器，其预先存储有第二控制指令，该第二控制指令是上述控制指令中的上述第一控制指令以外的控制指令，且与上述I/O数据对应，上述放大器根据从上述控制器接收到的上述第一控制指令来控制上述致动器的驱动，并且根据与从上述I/O指令器接收到的I/O数据对应的上述第二控制指令来控制上述致动器的驱动。

本发明所涉及的致动器控制系统，根据控制指令来控制上述致动器的驱动，并且根据与从上述I/O指令器接收到的I/O数据对应的上述第二控制指令来控制上述致动器的驱动。

优选地，上述致动器控制系统具备：多个上述放大器；以及与上述放大器分别对应地设置的多个上述致动器，各上述放大器分别从上述控制器接收相同的上述第一控制指令，并分别从上述I/O指令器接收相同的I/O数据，从而对与各自对应地设置的上述致动器的驱动进行控制。

优选地，上述致动器控制系统具备：多个上述放大器；以及与上述放大器分别对应地设置的多个上述致动器，各上述放大器分别从上述控制器接收相同的上述第一控制指令，并从上述I/O指令器接收各自不同的I/O数据，从而对与各自对应地设置的上述致动器的驱动进行控制。在上述情况下，各上述放大器中的上述I/O数据与上述第二控制指令的对应关系可以相互相同，也可以相互不同。

优选地，上述第一或上述第二控制指令与上述致动器的动作为一对一，或者，上述第一或上述第二控制指令与上述致动器的动作为多对多。

优选地，上述控制器的采样周期比上述放大器的采样周期长。另外，具备传感器，该传感器将检测结果发送至I/O指令器，I/O指令器发送基于上述检测结果的I/O数据。

优选地，上述致动器控制系统能够应用于机器人，机器人具备：致动器控制系统；以及借助上述致动器的驱动进行动作的臂。

优选地，上述致动器控制系统能够应用于冲压加工装置，冲压加工装置具备致动器控制系统以及借助上述致动器的驱动进行动作，对工件进行冲压加工的冲压模。

优选地，上述控制器以及上述I/O指令器集成在一起。