[发明专利]致动器控制系统、机器人及冲压加工装置

权利要求书

1.一种致动器控制系统，其特征在于，具备：

至少1个致动器、至少1个放大器，所述至少1个致动器和所述至少1个放大器一一对应，且所述致动器和所述放大器的数目均与机器人的轴数相同；

控制器，其生成并发送用于控制所述致动器的驱动的控制指令中的第一控制指令；

I/O指令器，其发送I/O数据；以及

每个所述放大器，其预先存储有第二控制指令，该第二控制指令是所述控制指令中的所述第一控制指令以外的控制指令，且与所述I/O数据对应，所述第一控制指令至少包括致动器的速度控制、扭矩控制、位置控制相关的指令；所述第二控制指令至少包括：致动器静止、致动器运行、致动器旋转方向和角度；

每个所述放大器根据从所述控制器接收到的所述第一控制指令来控制对应的所述致动器的驱动，并且根据从所述I/O指令器接收到的I/O数据对应的所述第二控制指令来控制对应的所述致动器的驱动。

2.根据权利要求1所述的致动器控制系统，其特征在于，

所述致动器控制系统具备：

多个所述放大器；以及

与所述放大器分别对应设置的多个所述致动器，

各所述放大器分别从所述控制器接收所述第一控制指令，并分别从所述I/O指令器接收相同的I/O数据，对各自对应地设置的所述致动器的驱动进行控制。

3.根据权利要求1所述的致动器控制系统，其特征在于，

所述致动器控制系统具备：

多个所述放大器；以及

与所述放大器分别对应地设置的多个所述致动器，

各所述放大器分别从所述控制器接收所述第一控制指令，并从所述I/O指令器接收各自不同的I/O数据，对与各自对应地设置的所述致动器的驱动进行控制。

4.根据权利要求2或3所述的致动器控制系统，其特征在于，

各所述放大器中的所述I/O数据与所述第二控制指令的对应关系相互相同或相互不同。

5.根据权利要求1所述的致动器控制系统，其特征在于，

所述第一控制指令或所述第二控制指令与所述致动器的动作为一对一，

或者，

所述第一控制指令或所述第二控制指令与所述致动器的动作为多对多。

6.根据权利要求1所述的致动器控制系统，其特征在于，

所述控制器的采样周期比所述放大器的采样周期长。

7.根据权利要求1所述的致动器控制系统，其特征在于，还包括传感器，该传感器将检测结果发送至所述I/O指令器，

所述I/O指令器发送基于所述检测结果的I/O数据。

8.根据权利要求1所述的致动器控制系统，其特征在于，

所述控制器和所述I/O指令器集成在一起。

9.一种机器人，其特征在于，具备：

权利要求1所述的致动器控制系统；以及

借助所述致动器的驱动进行动作的臂。

10.一种冲压加工装置，其特征在于，具备：

权利要求1所述的致动器控制系统；以及

借助所述致动器的驱动进行动作，对工件进行冲压加工的冲压模。