[发明专利]一种水泥库清库机器人系统

说明书

一种水泥库清库机器人系统，包括清库机器人和滑行轨道，滑行轨道设置在水泥库内，清库机器人沿滑行轨道移动对库壁挂料进行清除；清库机器人包括刮刀装置、输送装置、粉碎装置、测距装置和控制箱，刮刀装置、输送装置和粉碎装置顺次连接并彼此连通，且刮刀装置和粉碎装置垂直布置，所述控制箱设置在水泥库外；刮刀装置包括组合刮刀以及设置在组合刮刀下方且与输送装置连通的集料机构；组合刮刀包括伸缩式钻头、旋转刀盘和刮刀片，伸缩式钻头在旋转刀盘轴向通道中伸出、缩进，刮刀片具有弯钩结构与导向板，弯钩结构和导向板形成一侧开口的储料空间。本发明可以降低清库的成本，提高清库的速度，改善工人的工作环境，具有很好的市场前景。

技术领域

本发明属于水泥厂储库清理维护技术领域，具体涉及一种水泥库清库机器人系统。

背景技术

水泥库中的水泥由于是粉状物，当水泥库使用一段时间后，水泥这种粉状物很容易粘在库壁上，形成库壁挂料，这些附着物随着时间的增长越来越厚，导致水泥库的容积变小，即水泥库的使用效率变低。有时还会自行脱落成为大小不一的块状物或片状物混在水泥粉中，轻者堵死下料器，重者在库内漏斗上结拱起蓬，把物料架空无法泄出，造成断料停产。因此需要定期进行清理，水泥厂一般一年需要清理一次水泥库。

目前，水泥库的清库方法主要是采用人工清理，该方法清库效率低，费时费力，而且容易造成安全事故，危险程度相当高；由于水泥库内环境恶劣，并且存在很大的安全隐患，愿意从事清库工作的工人越来越少。常用的清库流程是，从库顶人孔门，通过安全绳向库内下放清库工人，先用压缩空气将库壁结块水泥吹扫一遍，将水泥的浮灰和易松动的结块吹掉。对于结块比较硬和比较大的，由清库工人人工清理。所使用的工具主要有刷子、铁锤、镐、钎等。

虽然市面上也有一些辅助的清库工具，但是都需要工人手持设备进入库内清理，没办法从根本上解决人员安全问题、提高清库效率、降低清库成本。

发明内容

本发明的目的是提供一种水泥库清库机器人系统，使清库机器人沿安装在库内的滑行轨道对库壁挂料进行清除，以降低清库的成本，提高清库的速度，改善工人的工作环境。

为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：一种水泥库清库机器人系统，包括清库机器人和滑行轨道，滑行轨道设置在水泥库内，清库机器人沿滑行轨道移动对库壁挂料进行清除；所述清库机器人包括刮刀装置、输送装置、粉碎装置、测距装置和控制箱，刮刀装置、输送装置和粉碎装置顺次连接并彼此连通，且刮刀装置和粉碎装置垂直布置，所述控制箱设置在水泥库外；

所述刮刀装置包括组合刮刀以及设置在组合刮刀下方且与输送装置连通的集料机构；设置调节机构调整组合刮刀与库壁之间的距离，组合刮刀包括伸缩式钻头、旋转刀盘和刮刀片，伸缩式钻头在旋转刀盘轴向通道中伸出、缩进，刮刀片具有弯钩结构与导向板，弯钩结构和导向板形成一侧开口的储料空间，刮刀片刮下的物料进入储料空间后，在随刮刀片转动过程中经开口落入集料机构，并送入输送装置；集料机构由集料溜槽和集料斗组成，集料溜槽滑动设置在集料斗的上沿；

所述测距装置设置在清库机器人的侧面，包括竖直测距单元和水平测距单元，竖直测距单元测量清库机器人到水泥库库顶或库底的距离、水平测距单元用以测量刮刀装置与库壁挂料的距离，并将测量结果传输给所述的控制箱，由控制箱控制清库机器人的移动距离以及调节机构的调整幅度。

进一步的，所述粉碎装置的下方连接一下料布袋，被粉碎的物料通过下料布袋落入水泥库底。

进一步的，所述清库机器人设有照明装置、图像采集装置以及交互对讲系统。

进一步的，所述清库机器人设有环境检测装置，对水泥库中的温度、湿度、粉尘含量、有害气体含量、空气含氧量和光照度进行实时监测。

进一步的，所述测距装置为超声波测距装置或雷达测距装置。

进一步的，所述控制箱接入以太网与中控室远程连接。