[发明专利]一种水泥库清库机器人系统有效
申请号: | 201710166200.8 | 申请日: | 2017-03-20 |
公开(公告)号: | CN106945052B | 公开(公告)日: | 2019-05-31 |
发明(设计)人: | 师华东;张平;魏永杰;蒋惠民;王志锋;刘明亮;苏华伟 | 申请(专利权)人: | 中信重工机械股份有限公司 |
主分类号: | B25J11/00 | 分类号: | B25J11/00;B08B9/087 |
代理公司: | 洛阳公信知识产权事务所(普通合伙) 41120 | 代理人: | 常晓虎 |
地址: | 471003 河*** | 国省代码: | 河南;41 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 水泥 清库 机器人 系统 | ||
1.一种水泥库清库机器人系统,包括清库机器人和滑行轨道(10),滑行轨道(10)设置在水泥库内,清库机器人沿滑行轨道(10)移动对库壁挂料(12)进行清除,其特征在于:所述清库机器人包括刮刀装置(1)、输送装置(2)、粉碎装置(3)、测距装置(7)和控制箱(11),刮刀装置(1)、输送装置(2)和粉碎装置(3)顺次连接并彼此连通,且刮刀装置(1)和粉碎装置(3)垂直布置,所述控制箱(11)设置在水泥库外;
所述刮刀装置(1)包括组合刮刀(101)以及设置在组合刮刀(101)下方且与输送装置(2)连通的集料机构;设置调节机构调整组合刮刀(101)与库壁(13)之间的距离,组合刮刀(101)包括伸缩式钻头(101-1)、旋转刀盘和刮刀片(101-2),伸缩式钻头(101-1)在旋转刀盘轴向通道中伸出、缩进,刮刀片(101-2)具有弯钩结构(101-3)与导向板(101-4),弯钩结构(101-3)和导向板(101-4)形成一侧开口的储料空间,刮刀片(101-2)刮下的物料进入储料空间后,在随刮刀片(101-2)转动过程中经开口落入集料机构,并被送入输送装置(2);集料机构由集料溜槽(102)和集料斗(103)组成,集料溜槽(102)滑动设置在集料斗(103)的上沿;
所述测距装置(7)设置在清库机器人的侧面,包括竖直测距单元和水平测距单元,竖直测距单元测量清库机器人到水泥库库顶或库底的距离、水平测距单元用以测量刮刀装置与库壁挂料(12)的距离,并将测量结果传输给所述的控制箱(11),由控制箱(11)控制清库机器人的移动距离以及调节机构的调整幅度。
2.根据权利要求1所述的一种水泥库清库机器人系统,其特征在于:所述粉碎装置(3)的下方连接一下料布袋(4),被粉碎的物料通过下料布袋(4)落入水泥库底。
3.根据权利要求1所述的一种水泥库清库机器人系统,其特征在于:所述清库机器人设有照明装置(5)、图像采集装置(6)和交互对讲系统(8)。
4.根据权利要求1所述的一种水泥库清库机器人系统,其特征在于:所述清库机器人设有环境检测装置(9),对水泥库中的温度、湿度、粉尘含量、有害气体含量、空气含氧量和光照度进行实时监测。
5.根据权利要求1所述的一种水泥库清库机器人系统,其特征在于:所述测距装置(7)为超声波测距装置或雷达测距装置。
6.根据权利要求1所述的一种水泥库清库机器人系统,其特征在于:所述控制箱(11)接入以太网与中控室远程连接。
7.根据权利要求1所述的一种水泥库清库机器人系统,其特征在于:所述粉碎装置(3)由定辊和动辊组成,定辊和动辊上设有相啮合的齿,以粉碎物料。
8.根据权利要求1所述的一种水泥库清库机器人系统,其特征在于:所述的输送装置(2)为带裙边的输送皮带。
9.根据权利要求1所述的一种水泥库清库机器人系统,其特征在于:所述清库机器人设有安全触边。
10.根据权利要求1所述的一种水泥库清库机器人系统,其特征在于:所述滑行轨道(10)为垂直轨道或沿库壁周向布置的环形轨道。
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