[发明专利]一种通用SCARA机器人

权利要求书

1.一种通用SCARA机器人，包括底座(1)，底座(1)上连接有第一摆臂(2)，第一摆臂(2)上连接有第二摆臂(3)，其特征在于：底座(1)上设有电机，第一摆臂(2)上设有连接孔，所述连接孔上下连接结构对称，连接孔的中部设有收窄部(11)，所述连接孔内设有谐波减速器，谐波减速器包括安装环(6)和设在安装环(6)一侧的减速器本体，电机的输出端与减速器本体连接，安装环(6)可分别与收窄部(11)的上下两个外侧连接使得底座(1)可在上方或下方与第一摆臂(2)连接。

2.根据权利要求1所述的一种通用SCARA机器人，其特征在于：底座(1)上设有两个相互垂直的安装平面，每个安装平面上均设有若干个安装孔(4)。

3.根据权利要求1所述的一种通用SCARA机器人，其特征在于：第二摆臂(3)的末端设有滚珠丝杆花键，所述滚珠丝杆花键包括一上一下设置的两个控制螺母，所述两个控制螺母分别称为第一控制螺母和第二控制螺母，第二摆臂(3)上设有两个驱动单元，所述两个驱动单元分别第一控制螺母和第二控制螺母一一对应连接，每个驱动单元均包括电动机(5)，所述电动机(5)靠近第一摆臂(2)和第二摆臂(3)，电动机(5)与控制螺母之间用柔性连接件传递动力。

4.根据权利要求3所述的一种通用SCARA机器人，其特征在于：与第二控制螺母连接的驱动单元包括二级传动杆，所述二级传动杆上设有一大一小的两个同轴的中间轮，所述两个中间轮上分别设有柔性连接件，大的中间轮通过柔性连接件与电动机(5)连接，小的中间轮通过柔性连接件与第二控制螺母连接。

5.根据权利要求4所述的一种通用SCARA机器人，其特征在于：所述中间轮为齿轮或带轮或链轮，所述柔性连接件为齿带或皮带或链条。