[发明专利]用于外骨骼机器人的髋膝一体化关节装置及外骨骼机器人

权利要求书

1.用于外骨骼机器人的髋膝一体化关节装置,包括作为人体大腿的大腿连杆,其特征在于:所述大腿连杆上端通过髋关节驱动单元转动连接有一个髋关节连接杆,通过所述髋关节连接杆与机器人的腰部支撑装置连接,所述大腿连杆下端通过膝关节驱动单元转动连接有一个小腿连接杆,通过所述小腿连接杆与机器人的小腿连杆连接；所述髋关节驱动单元包括第一减速电机,所述膝关节驱动单元包括第二减速电机,所述第一减速电机和第二减速电机均为盘式电机,所述第一减速电机和第二减速电机分别固定在所述大腿连杆上端和下端,所述髋关节连接杆的下端固定在所述第一减速电机的转动法兰面上,所述小腿连接杆的上端固定在所述第二减速电机的转动法兰面上；所述大腿连杆、髋关节驱动单元、髋关节连接杆、膝关节驱动单元及小腿连接杆形成一体化关节。

2.外骨骼机器人，包括电控柜包、腰部支撑装置、髋膝一体化关节装置、小腿连杆、踝关节装置、足底鞋,其特征在于：所述髋膝一体化关节装置为如权利要求1所述的用于外骨骼机器人的髋膝一体化关节装置,所述腰部支撑装置与所述髋膝一体化关节装置之间通过所述髋关节连接杆相连接，所述电控柜包连接在所述腰部支撑装置背部，所述小腿连杆与所述髋膝一体化关节装置之间通过所述小腿连接杆相连接，所述小腿连杆下端通过所述踝关节装置连接所述足底鞋。

3.如权利要求2所述的外骨骼机器人，其特征在于：所述外骨骼机器人还包括固定带附件，所述固定带附件设置在所述大腿连杆和小腿连杆上。