[发明专利]一种自适应机器人视觉检验摄像头驱动结构

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体是一种自适应机器人视觉检验摄像头驱动结构。

背景技术

随着科技发展，人形机器人越来越频繁地出现在人们的日常生活和工作中，机器人的研究、设计、生产已经成为一个很重要的产业。在人机交互中，人们希望机器人的拟人程度接近人类，因此机器人的头部运动尤为至关重要，但是现有的机器人头部运动动作过于简单，仿真度不高，因此有必要对其作进一步的改进。

发明内容

本发明的目的是为了克服已有技术存在的缺点，提供一种结构简单，使用方便，能够实现机器人头部作摆动及点头动作的一种自适应机器人视觉检验摄像头驱动结构。

本发明目的是用以下方式实现的：一种自适应机器人视觉检验摄像头驱动结构，其包括机器人本体及机器人头部，其特征在于：所述的机器人本体与机器人头部间通过关节机构连接，所述的关节机构包括主支架及铰接安装在其上的点头架，点头架上安装有摇头架，主支架与机器人本体安装，摇头架与机器人头部安装，机器人头部安装有视觉摄像头；点头架及摇头架在动力装置的驱动作用下可实现机器人头部作点头运动及摇头动作，从而驱动视觉摄像头朝向产品方向进行检测。

所述的主支架顶端设置有铰接轴，点头架通过其下端的铰接座可上下摆动地铰接安装在该铰接轴上。

所述的摇头架包括底座板及设于其上的旋转座，旋转座与点头架固定安装，底座板可围绕该旋转座转动。

所述的动力装置包括安装在主支架内的减速箱，减速箱的输出轴上安装在摆臂，摆臂通过拉臂与点头架铰接，减速箱驱动摆臂摆动时，通过拉臂驱动点头架在主支架上运动。

所述的减速箱由伺服电机驱动。

所述的动力装置包括安装在底座板上的旋转电机，旋转电机的主轴上安装有主动转盘，主动转盘与安装在点头架上的被动转盘间通过皮带连接，主动转盘转动时驱动底座板围绕着旋转座转动。

所述的旋转电机为伺服电机。

本发明的有益效果是：1、结构简单，生产成本低，提高市场竞争力；2、利用独特的驱动结构可实现机器人头部实现点头及摇头动作，因此可提高其仿人逼真度；3、利用机器人的摇头及点头运动，可驱动其头部的视觉摄像头作相应角度的变化，从而有利于提升对产品的多角度视觉检验。

附图说明

图1为本发明总装效果图。

图2为本发明中图1的A部结构放大图。

图3为本发明中机器人头部与关节机构装配图。

图4、5为本发明中关节机构结构示意图。

图6为本发明中摇头架与点头架装配图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作具体进一步的说明。一种自适应机器人视觉检验摄像头驱动结构，其包括机器人本体1及机器人头部2，其特征在于：所述的机器人本体1与机器人头部2间通过关节机构连接，所述的关节机构包括主支架3及铰接安装在其上的点头架4，点头架4上安装有摇头架5，主支架3与机器人本体1安装，摇头架5与机器人头部2安装，机器人头部2安装有视觉摄像头8；点头架4及摇头架5在动力装置的驱动作用下可实现机器人头部2作点头运动及摇头动作，从而驱动视觉摄像头8朝向产品方向进行检测。

所述的主支架3顶端设置有铰接轴31，点头架4通过其下端的铰接座41可上下摆动地铰接安装在该铰接轴31上。

所述的摇头架5包括底座板51及设于其上的旋转座52，旋转座52与点头架4固定安装，底座板51可围绕该旋转座52转动。

所述的动力装置包括安装在主支架内的减速箱6，减速箱的输出轴上安装在摆臂61，摆臂61通过拉臂62与点头架4铰接，减速箱6驱动摆臂61摆动时，通过拉臂62驱动点头架4在主支架3上运动。从而实现驱动机器人进行点头方向的运动。

所述的减速箱6由伺服电机驱动。伺服电机驱动，可精确控制运动角度，以实现不同场景下机器人头部的运动方向及幅度的控制。

所述的动力装置包括安装在底座板51上的旋转电机7，旋转电机的主轴上安装有主动转盘71，主动转盘71与安装在点头架4上的被动转盘72间通过皮带73连接，主动转盘71转动时驱动底座板51围绕着旋转座52转动。从而实现机器人头部摆头方向的运动。

所述的旋转电机7为伺服电机。