[发明专利]停车辅助装置以及停车辅助方法

说明书

本发明的停车辅助装置以及停车辅助方法，使得即使自车停在非停车位上挡住其他车辆时，也能够使被挡住的其他车辆顺利地从停车位上驶离。该停车辅助装置具有：自车位置获取部以及自车从停车位置进行自动驾驶的自车移动部；周围车辆检测部，检测停在自车周围的其他车辆；其他车辆路线预测部，预测上述其他车辆从停车位置驶离的驶离路线；障碍检测部，检测自车的停车位置是否妨碍了上述其他车辆从停车位置驶离；其他车辆动作观察部，当上述障碍检测部检测出的自车的停车位置妨碍了其他车辆时，则对该其他车辆的驶离动作进行观察；以及自车移动部，当上述其他车辆动作观察部观察到的上述其他车辆存在驶离动作时，则自车向不妨碍上述其他车辆驶离的位置进行移动。

技术领域

本发明涉及了停车辅助装置以及停车辅助方法，尤其涉及了当用户将车辆停在非停车位位置时的停车辅助装置以及停车辅助方法。

背景技术

近几年关于车辆的行驶状态，除了大家熟知的根据用户的驾驶操作来驾驶车辆即手动驾驶以外，一种不需要用户驾驶操作而是根据事先设置好的路线进行驾驶，即自动驾驶模式也在悄然兴起。所谓的自动驾驶，例如，能够时时检测出车辆的现在位置，车辆行驶时的车线以及车辆周围其他车辆的位置并能够为了按照预先设定的路线行驶，自动对车辆的方向盘、发动机、刹车等进行控制的驾驶模式。

基于上述的自动驾驶技术，存在根据监视自车周围的信息，自车自动将车辆停在停车位上以及自动将车辆从驶离停车位的停车辅助技术。例如，专利文献1(日本特开2003-306105号)中记载了，车辆从停车位驶离时，对车辆周围的状况进行拍摄，形成画像，然后将该画像信息显示在车辆驾驶室的显示器上用来提示驾驶者注意周围情况的技术。当车辆的一定距离范围内存在物体时，该技术能够根据该物体与车辆的距离来判断车辆能否驶离该停车位置进行判断，当可以安全驶离该停车位置时，则驶离路线，方向盘操作方向，以及方向盘的操作时间点等以画面的形式显示在显示器上，同时辅助声音提示用户。

但是，上述技术中，如果司机将自车停在其他车辆的停车位置附近时，就可能出现阻挡其他车辆从其停车位驶出的问题。这时如果利用上述专利文献中提到的技术，也不能完全解决该问题，即，被自车挡住去路的其他车辆不能顺利地从停车位上驶离。但是，现实中因为停车位有限，不得已将自车停在其他已经停好的车辆的附近，从而引起了其他车辆无法从停车位置上驶离的问题。

专利文献1：日本特开2003-306105号公报

发明内容

本发明是为了解决上述现有技术中存在的问题而做出的，目的在于提供一种停车辅助装置以及停车辅助方法，使得即使自车停在非停车位上挡住其他车辆时，也能够使被挡住的其他车辆顺利地从停车位上驶离。

为了达成上述目的，本发明提供停车辅助装置，具有获取自车现在位置的自车位置获取部以及自车从停车位置进行自动驾驶的自车移动部；周围车辆检测部，检测停在自车周围的其他车辆；其他车辆路线预测部，预测上述其他车辆从停车位置驶离的驶离路线；障碍检测部，检测自车的停车位置是否妨碍了上述其他车辆从停车位置驶离；其他车辆动作观察部，当上述障碍检测部检测出的自车的停车位置妨碍了其他车辆时，则对该其他车辆是否做出驶离动作进行观察；以及自车移动部，当上述其他车辆动作观察部观察到上述其他车辆存在驶离动作时，则自车向不妨碍上述其他车辆驶离的位置进行移动。

本发明提供的停车辅助装置，还具有：停车位判断部，判断自车的停车位置是否是停车位；上述周围车辆检测部，当上述停车位判断部判断出自车的停车位置为非停车位时，则对停在自车周围的其他车辆进行检测。

本发明提供的停车辅助装置中，上述自车移动部还具有自车移动路线生成部。自车移动路线生成部将上述自车停车位置设置为出发地，非上述驶离路线上的某个位置设置为目的地，然后生成从上述出发地到上述目的地的行驶路线。

本发明提供的停车辅助装置中，上述自车移动部，由上述障碍检测部检测出其他车辆驶离停车位后，自车自动驾驶到该空停车位进行停车。