[发明专利]一种无人机起飞控制方法及装置

说明书

技术领域

本发明实施例涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机起飞控制方法及装置。

背景技术

目前，无人机广泛应用于民用、商用及军事领域，在民用领域，越来越多的极限运动爱好者使用无人机进行摄录，在商用领域，除搭载摄像设备对各项体育赛事进行跟踪航拍以外，并已进入物流行业，可以将货物送往人力配送较难、较慢的偏远地区，因此，无人机有着广泛的应用范围及广阔的市场前景。

现有技术对于无人机的起飞平台默认认为是近似水平平面，而现实中的起飞环境并不总是水平的，因此可能会出现偏离起飞位置的情况。

如图2B所示，无人机的起飞平台与水平面之间存在一定的夹角，在这种情况下，无人机在水平方向存在重力加速度的分量，也就是说无人机存在水平方向的速度，如果依旧按照预定的输出功率进行无人机的起飞控制，则会出现如图2C所示的偏离起飞位置的情况。

发明内容

本发明实施例提供一种无人机起飞控制方法及装置，能够实现不偏离起飞位置的平稳起飞。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人机起飞控制方法，该方法包括：

接收到起飞指令时，判断无人机的当前姿态是否水平；

若所述无人机的当前姿态不为水平，则调整所述无人机的动力单元在水平方向的动力输出，以使所述无人机调整到水平；

调整所述无人机的动力单元的输出功率至悬停功率，确定所述无人机起飞。

进一步的，所述接收到起飞指令时，判断无人机的当前姿态是否水平，包括：

接收到起飞指令时，通过重力传感器检测所述无人机的重力参数；

根据所述重力参数计算所述无人飞行器的重力加速度的水平分量值；

若所述水平分量值小于第一门限值，则确认所述无人机的当前姿态为水平。

进一步的，所述无人机为多轴无人机；

所述调整所述无人机的动力单元在水平方向的动力输出，具体为：

根据所述水平分量值与第一门限值的差值调整所述无人机在竖直方向上位于下方的动力单元的输出功率，抵消所述无人机的水平分量值。

进一步的，还包括：

若所述无人机的重力加速度的水平分量值小于第一门限值，所有动力单元同时输出相同的输出功率。

进一步的，所有动力单元同时输出的输出功率为悬停功率的110％。

第二方面，本发明实施例还提供了一种无人机起飞控制装置，该装置包括：

判断模块，用于接收到起飞指令时，判断无人机的当前姿态是否水平；

第一调整模块，用于若所述无人机的当前姿态不为水平，则调整所述无人机的动力单元在水平方向的动力输出，以使所述无人机调整到水平；

第二调整模块，用于调整所述无人机的动力单元的输出功率至悬停功率，确定所述无人机起飞。

进一步的，所述判断模块包括：

检测单元，用于接收到起飞指令时，通过重力传感器检测所述无人机的重力参数；

计算单元，用于根据所述重力参数计算所述无人飞行器的重力加速度的水平分量值；

确认单元，用于若所述水平分量值小于第一门限值，则确认所述无人机的当前姿态为水平。

进一步的，所述无人机为多轴无人机；

所述调整所述无人机的动力单元在水平方向的动力输出，具体为：

根据所述水平分量值与第一门限值的差值调整所述无人机在竖直方向上位于下方的动力单元的输出功率，抵消所述无人机的水平分量值。

进一步的，还包括：

功率输出单元，用于若所述无人机的重力加速度的水平分量值小于第一门限值，所有动力单元同时输出相同的输出功率。

进一步的，所有动力单元同时输出的输出功率为悬停功率的110％。

本发明通过接收到起飞指令时，判断无人机的当前姿态是否水平，若所述无人机的当前姿态不为水平，则调整所述无人机的动力单元在水平方向的动力输出，以使所述无人机调整到水平，调整所述无人机的动力单元的输出功率至悬停功率，确定所述无人机起飞，避免了由于无人机当前姿态不是水平而导致出现偏离起飞位置起飞的情况，能够在无人机的当前姿态不是水平的情况下使无人机能够不偏离起飞位置平稳起飞。

附图说明

图1是本发明实施例一中的一种无人机起飞控制方法的流程图；

图2A是本发明实施例二中的一种无人机起飞控制方法的流程图；

图2B是一种无人机的当前姿态的示意图；

图2C是现有技术中的一种无人机起飞状态示意图；