[发明专利]一种无人机起飞控制方法及装置

权利要求书

1.一种无人机起飞控制方法，其特征在于，包括：

接收到起飞指令时，判断无人机的当前姿态是否水平；

若所述无人机的当前姿态不为水平，则调整所述无人机的动力单元在水平方向的动力输出，以使所述无人机调整到水平；

调整所述无人机的动力单元的输出功率至悬停功率，确定所述无人机起飞。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收到起飞指令时，判断无人机的当前姿态是否水平，包括：

接收到起飞指令时，通过重力传感器检测所述无人机的重力参数；

根据所述重力参数计算所述无人飞行器的重力加速度的水平分量值；

若所述水平分量值小于第一门限值，则确认所述无人机的当前姿态为水平。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述无人机为多轴无人机；

所述调整所述无人机的动力单元在水平方向的动力输出，具体为：

根据所述水平分量值与第一门限值的差值调整所述无人机在竖直方向上位于下方的动力单元的输出功率，抵消所述无人机的水平分量值。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述无人机的重力加速度的水平分量值小于第一门限值，所有动力单元同时输出相同的输出功率。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所有动力单元同时输出的输出功率为悬停功率的110％。

6.一种无人机起飞控制装置，其特征在于，包括：

判断模块，用于接收到起飞指令时，判断无人机的当前姿态是否水平；

第一调整模块，用于若所述无人机的当前姿态不为水平，则调整所述无人机的动力单元在水平方向的动力输出，以使所述无人机调整到水平；

第二调整模块，用于调整所述无人机的动力单元的输出功率至悬停功率，确定所述无人机起飞。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述判断模块包括：

检测单元，用于接收到起飞指令时，通过重力传感器检测所述无人机的重力参数；

计算单元，用于根据所述重力参数计算所述无人飞行器的重力加速度的水平分量值；

确认单元，用于若所述水平分量值小于第一门限值，则确认所述无人机的当前姿态为水平。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述无人机为多轴无人机；

所述调整所述无人机的动力单元在水平方向的动力输出，具体为：

根据所述水平分量值与第一门限值的差值调整所述无人机在竖直方向上位于下方的动力单元的输出功率，抵消所述无人机的水平分量值。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：

功率输出单元，用于若所述无人机的重力加速度的水平分量值小于第一门限值，所有动力单元同时输出相同的输出功率。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所有动力单元同时输出的输出功率为悬停功率的110％。