[发明专利]物体识别装置、物体识别方法以及存储介质

说明书

物体识别装置(20)包括：图像获取部(21)，获取拍摄被拍摄体而得的图像；以及识别处理部(22)，针对获取的图像使用识别词典来识别被拍摄体，识别处理部(22)针对获取的图像使用对象物识别词典来检测对象物，针对检测出的对象物的下部使用车轮识别词典来检测车轮，将车轮的检测结果反映到所述对象物的检测结果，能够更准确地检测人物、其他车辆等对象物。

技术领域

本发明涉及物体识别装置、物体识别方法以及物体识别程序。

背景技术

基于搭载于车辆的相机的图像来识别车辆周边的情况、并向驾驶员通 知警告的安全辅助装置被普及。这样的安全辅助装置对相机拍摄到的图像 使用多个识别词典来识别自身车辆周边的车辆或行人等。

例如，在专利文献1中记载了以下内容：在图像识别装置中，根据从 多个图像中求出的对象物的移动速度来设定识别词典，识别自行车、二轮 车及其乘员、行人。

另外，在专利文献2中记载了以下内容：在图像识别装置中，存储多 个将与路面的接地部分排除的候选物体的图案，提取与图像内的候选物体 得到预定的相关关系的图案，估计候选物体的接地位置，计算与实际的候 选物体的距离。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利文献特开2007-249841号公报；

专利文献2：日本专利文献特开2007-188417号公报。

发明内容

发明所要解决的问题

但是，一般来说，行人和自行车等以相同的速度移动的情况也很多， 在专利文献1涉及的图像识别装置中，在这样的情况下难以设定正确的识 别词典来识别对象物。另外，当从自行车等的斜前方或斜后方拍摄该自行 车等时，有时不能识别为自行车或者错误识别为人。

另外，在专利文献2中记载了候选物体为行人的情况下的实施例，但是该发明能够考虑候选物体可以是车辆等。

但是，实际上，如果想要使用词典来识别图像内的车辆，则有时其检测位置会偏离实际的车辆图像，所述词典是对将与路面的接地部分排除的车辆的图案、或者包含与路面的接地部分的车辆整体的图案进行机器学习而成。并且，如果基于偏离的检测位置、即偏离的接地位置来计算与该车辆的距离，则不能在适当的时刻向驾驶员通知警告。

本发明是为了解决上述的问题而完成的，其目的在于提供能够从图像中更准确地检测出对象物的物体识别装置、物体识别方法以及物体识别程序。

因此，本实施方式提供一种物体识别装置，包括：图像获取部，获取对被拍摄体拍摄而得的图像；以及识别处理部，针对获取的图像使用识别词典来识别被拍摄体，其中，识别处理部针对获取的图像使用对象物识别词典来检测对象物，针对检测的对象物的下部使用车轮识别词典来检测车轮，并将车轮的检测结果反映到对象物的检测结果中。

另外，本实施方式提供一种物体识别方法，具有以下步骤：图像获取步骤，获取对被拍摄体拍摄而得的图像；以及识别处理步骤，针对获取的图像使用识别词典来识别被拍摄体，在识别处理步骤中，针对获取的图像使用对象物识别词典来检测对象物，针对检测的对象物的下部使用车轮识别词典来检测车轮，将车轮的检测结果反映到所述对象物的检测结果中。

根据本实施方式，能够提供从图像中更准确地检测出对象物的物体识别装置、物体识别方法以及物体识别程序。

附图说明

图1是示出实施方式1涉及的物体识别系统1的简要构成的框图。

图2是示出实施方式1涉及的物体识别方法的处理顺序的流程图。

图3是示出实施方式1涉及的识别对象图像的例子的图。