[实用新型]一种快速拆装的六轴工业机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种快速拆装的六轴工业机器人。

背景技术

在机器人的教学领域中，尤其是可进行组装的机器人，虽然其可进行组装的演示与教学，但是，目前的工业机器人存在安装和拆卸复杂的问题，不利于学员快速理解机器人的工作原理和内部结构，影响了教学的进行。

因此，针对上述问题，有必要提出进一步的解决方案。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种快速拆装的六轴工业机器人，以克服现有技术中存在的不足。

为实现上述实用新型目的，本实用新型提供一种快速拆装的六轴工业机器人，其包括：一轴底座、腰关节转座、大臂、三四轴连接机构、小臂以及六轴；

所述腰关节转座一端枢转安装于所述一轴底座上，所述腰关节转座与所述一轴底座之间具有第一枢转轴；

所述大臂一端枢转安装于所述腰关节转座的另一端，所述大臂与所述腰关节转座之间具有第二枢转轴；

所述三四轴连接机构一端枢转安装于所述大臂的另一端，所述三四轴连接机构与所述大臂之间具有第三枢转轴；

所述小臂一端枢转安装于所述三四轴连接机构的另一端，所述小臂与所述三四轴连接机构之间具有第四枢转轴；

所述六轴一端枢转安装于所述小臂的另一端，所述六轴与所述小臂之间具有第五枢转轴；

所述六轴的另一端具有第六枢转轴。

作为本实用新型的快速拆装的六轴工业机器人改进，所述一轴底座贯通设置，其内部安装有电机减速机模块，所述腰关节转座一端枢转安装于所述电机减速机模块上，所述一轴底座的外侧面上安装有航插安装盒，所述航插安装盒内部设置有一轴线缆固定架。

作为本实用新型的快速拆装的六轴工业机器人改进，所述腰关节转座具有转座本体以及位于所述转座本体上的两个相对设置的连接臂，所述大臂一端枢转安装于所述连接臂之间，任一连接臂的外侧面上拆卸地安装有端盖。

作为本实用新型的快速拆装的六轴工业机器人改进，所述腰关节转座还具有第一限位件和第二限位件，所述第一限位件位于所述转座本体靠近底部的侧面上，所述第二限位件位于所述连接臂上。

作为本实用新型的快速拆装的六轴工业机器人改进，所述大臂包括拆卸式组装的左臂和右臂，所述左臂和右臂限定所述大臂的内空间；

所述左臂一端安装有电机减速机模块，所述左臂的内部安装第一传动结构，所述左臂另一端安装有三轴谐波减速机传动装置，所述电机减速机模块与所述腰关节转座的另一端传动连接，所述三轴谐波减速机传动装置与所述三四轴连接机构传动连接；所述右臂内部形成走线空间。

作为本实用新型的快速拆装的六轴工业机器人改进，所述第一传动结构包括第一伺服电机和第一同步带轮。

作为本实用新型的快速拆装的六轴工业机器人改进，所述三四轴连接机构具有第二传动结构、三四轴主体连接件和四轴中空谐波减速机，所述三四轴主体连接件与所述四轴中空谐波减速机传动连接，所述三四轴连接机构通过所述三四轴主体连接件与所述小臂一端传动连接。

作为本实用新型的快速拆装的六轴工业机器人改进，所述第二传动结构包括第二伺服电机和第二同步带轮。

作为本实用新型的快速拆装的六轴工业机器人改进，所述小臂具有小臂连接件和第三传动结构，所述小臂通过所述小臂连接件与所述三四轴连接机构的另一端传动连接；所述第三传动结构包括小臂传动张紧机构、第三同步带轮、五轴谐波减速机，所述小臂通过所述第三传动结构与六轴一端传动连接。

作为本实用新型的快速拆装的六轴工业机器人改进，所述六轴具有第四传动结构和六轴谐波减速机，所述第四传动结构包括第二伺服电机和第二同步带轮，所述六轴通过所述第四传动结构与所述小臂的另一端传动连接，所述六轴谐波减速机与末端法兰相连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型的快速拆装的六轴工业机器人可应用于组装的机器人的教学领域中，其可灵活演示组装过程，同时，实用新型的快速拆装的六轴工业机器人采用模块化设计，安装和拆卸方便，有利于学员快速理解机器人的工作原理和内部结构。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的快速拆装的六轴工业机器人一具体实施方式的立体示意图；