[实用新型]三轴冲压机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人的技术领域，尤其涉及一种三轴冲压机器人。

背景技术

随着经济继续稳步发展、产业结构不断升级、人力成本的加大，自动化水平不断提高，工业机器人以其具有连续作业、效率高、适应性强等优势被广泛应用于工业生产中，如应用在光伏设备、上下料机械手、移栽设备、涂胶设备、贴片设备中，以从事重型或高重复性高精度要求的生产加工过程。

三轴机器人应用最为广泛，其典型应用有激光焊接机床、激光切割机床、涂胶机、贴片机、小型数控机床、雕铣机、及3D打印机。

业界最常用的三轴机器人结构为直角坐标系下三轴互相垂直，线轨导向，工作部布置于单轴上。这种三轴机器人因其设计方便、结构简单被广泛应用，但其存在以下缺点：

1、直角坐标系三轴机器人，各轴独立，驱动单元往往需随动，分布比较离散，不利于成本控制。

2、在中型、高速应用中，该结构形式Z轴设计较为困难。其中第一种情况：设计为Z轴为工作台面举升，平面定位至少需要两组驱动单元和传动导向组件，意味着成本增加。

第二种情况：Z轴为工作部随动，其安装精度要求较高，并需要同步提高其余两轴驱动单元性能参数。

业界典型三轴机器人结构还有直角坐标系下三轴互相平行并联臂结构。其结构简单、各轴空间均布，方便调试安装，近几年被广泛应用于各行业。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种通过三动力的基本直线运动范来满足冲压作业的自动化、从而达到结构简单、可靠性好、造价低、易于普及等优点的三轴冲压机器人。

本实用新型提供一种三轴冲压机器人，其包括底座、垂直固定在该底座一侧边的二轴部件、以及在该二轴部件上滑动连接的三轴部件；其中，所述底座内设有电器箱；所述二轴部件上设有为滑轨装置，其上设有滑动连接的滑块座；所述三轴部件设有固定在该滑块座上的二轴连接座；所述三轴部件还设有滑动连接的多个吸盘。

优选地，所述底座分成上下两层结构，上层为活动区，下层为所述电器箱，其中，所述电器箱呈抽屉式。

优选地，所述活动区包括：位于外部的模组挡板、位于该模组挡板内的伺服电机、位于该模组挡板内且与该伺服电机连接的减速器、与该伺服电机连接的丝杠、以及由该丝杠带动的至少一线轨。

优选地，所述二轴部件包括：二轴底板、固定在该二轴底板上且相对设置的第一滑轨和第二滑轨、位于该第一滑轨和第二滑轨之间的连杆、固定在该二轴底板上的固定板、与该固定板连接的联轴器，其中，连杆一端与该联轴器连接；所述滑块座滑动连接在第一滑轨和第二滑轨上且与该连杆滑动连接。

优选地，还包括固定在二轴底板上的臂部，所述丝杠另一端与该臂部连接。

优选地，还包括与所述固定板连接的二轴减速器、与该二轴减速器连接的二轴伺服电机、以及与该二轴伺服电机连接的私服电机座。

优选地，还包括位于所述滑块座底部且与所述丝杠连接的二轴模组。

优选地，所述三轴部件包括：三轴框架、固定在该三轴框架上且相对设置的第一三轴导轨和第二三轴导轨、位于第一三轴导轨和第二三轴导轨之间的两个同步带、位于该两个同步带之间的齿条、支撑座、与该支撑座一侧连接的齿轮组、以及与该支撑座另一侧连接的支撑杆；其中，所述吸盘连接在所述支撑杆上；所述支撑座滑动连接在同步带上。

优选地，所述齿轮组包括均与该支撑座一侧连接的齿轮、张紧轮和同步带轮，该齿轮与齿条啮合，同步带轮带动该支撑座在同步带上滑动。

优选地，所述三轴部件还包括三轴电机、与该三轴电机连接的电机支撑板、由该三轴电机驱动的主动轮、包括与所述主动轮啮合的从动轮，所述从动轮与所述同步带轮啮合；其中，所述二轴连接座与该电机支撑板连接。

本实用新型展示冲压机器人通过三动力的基本直线运动范来满足冲压作业的自动化，从而达到结构简单、可靠性好、造价低、易于普及等优点；本实用新 型三轴冲压机器人适用于63T～250T单点开式压力机自动化生产线，该机器人具有结构简单，造价底；动作可靠，运动速度快等。

附图说明

图1为本实用新型三轴冲压机器人的结构示意图；

图2为图1所示三轴冲压机器人的主视图；

图3为图1所示三轴冲压机器人的底座的主视图；

图4为图3所示底座在A-A方向的剖视图；

图5为图1所示三轴冲压机器人的二轴部件的结构示意图；

图6为图5所示二轴部件的主视图；

图7为图5所示二轴部件的俯视图；