[发明专利]狭小空间装配系统及装配方法

权利要求书

1.一种狭小空间装配系统，用于将待装配件匹配安装至对接件，其特征在于，所述狭小空间装配系统包括：

采集部，其用于采集所述待装配件的第一位姿信息以及所述对接件的第二位姿信息；

数据处理单元，其用于基于所述第一位姿信息和第二位姿信息，计算出所述待装配件与所述对接件之间的结果位姿信息；

执行机构，其用于基于所述结果位姿信息，将所述待装配件安装至所述对接件；

所述采集部包括壳体以及设置于所述壳体内的第一采集单元与第二采集单元，

其中，所述第一采集单元用于在所述采集部从零点位置移动至所述待装配件的过程中采集所述待装配件的第一位姿信息；

其中，所述第二采集单元用于在所述采集部固定于所述待装配件上的第一装配特征时采集所述对接件的第二位姿信息；

所述壳体上设置有安装结构，所述安装结构能够使所述采集部处于与所述待装配件的位置相对固定的状态；

其中，所述待装配件上具有所述第一装配特征，所述对接件上设置有与所述第一装配特征对应的第二装配特征，所述采集部能够通过所述安装结构固定于所述第一装配特征；

其中，所述第一采集单元为惯性陀螺仪，所述第一位姿信息中至少包含角度信息；

其中，所述第二采集单元为双目相机，所述第二位姿信息中至少包含所述第二装配特征的图像信息。

2.根据权利要求1所述的狭小空间装配系统，其特征在于，所述壳体包括第一壳体和第二壳体，所述惯性陀螺仪和所述双目相机设置于所述第一壳体和所述第二壳体形成的腔体中，并且

所述第一壳体上开设有镜头孔，在连接好的状态下，所述双目相机的镜头能够容纳于所述镜头孔中。

3.一种使用权利要求1或2中任一项所述的狭小空间装配系统的狭小空间装配方法，用于将待装配件匹配安装至对接件，其特征在于，所述狭小空间装配方法包括：

采集所述待装配件的第一位姿信息以及所述对接件的第二位姿信息；

基于所述第一位姿信息和第二位姿信息，计算出所述待装配件与所述对接件之间的结果位姿信息；

基于所述结果位姿信息，将所述待装配件安装至所述对接件。

4.根据权利要求3所述的狭小空间装配方法，其特征在于，所述的采集所述待装配件的第一位姿信息以及所述对接件的第二位姿信息进一步包括：

在所述采集部由零点位置移动至所述待装配件的过程中，采集部的惯性陀螺仪采集至少包含所述待装配件的第一装配特征的所述角度信息；

在所述采集部与所述待装配件连接好的状态下，采集部的双目相机采集至少包含所述对接件的第二装配特征的图像信息。