[发明专利]一种开关量制动踏板的制动控制方法、系统及车辆

说明书

本发明公开了一种开关量制动踏板的制动控制方法和系统，该方法包括：当驾驶员进行制动踏板操作时，获取驾驶员踩踏制动踏板的时间长度，并根据时间长度确定制动踏板深度获取当前车辆各个部件的最大允许制动功率，并将各个部件的最大允许制动功率中的最小值确定为实时最大允许制动功率P_max；根据制动踏板深度实时最大允许制动功率P_max和实际电机转速，获得制动扭矩T_目标，并根据制动踏板深度和制动扭矩T_目标控制车辆进行制动。本发明能够模拟驾驶员制动踏板行为，反映驾驶员制动意图，保证车辆合理的制动扭矩分配和车辆安全，保证车辆的经济性。本发明还公开了一种包括上述系统的车辆。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，更具体地说，涉及一种开关量制动踏板的制动控制方法。此外，本发明还涉及一种用于实现上述方法的开关量制动踏板的制动控制系统以及具有该系统的车辆。

背景技术

近年来，电动汽车具有易于操控、无排放、经济性好等优点，电动汽车备受社会各阶层人们的关注。电动汽车技术飞速发展，电动汽车的相关技术不断取得突破和发展，其中安全性、较好的操控性和经济性为广泛关注的重点之一。

现有纯电动汽车设计生产中部分小型车辆采用开关量制动踏板，制动踏板输入到整车控制器的信号为数字量信号，无法得到踏板开度，导致整车控制无法直接获取驾驶员意图，这为踏板解析和电制动处理带来了困难，若不能妥善处理将影响行车安全和制动能量回收少降低车辆续驶里程和经济性。

综上所述，如何提供一种开关量制动踏板的制动控制方法，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种开关量制动踏板的制动控制方法，能够形成具有模拟量制动踏板控制方法，能够解析驾驶员的制动行为，易于了解驾驶员的操作意图。

本发明的另一目的是提供一种用于实现上述方法的开关量制动踏板的制动控制系统及具有该系统的车辆。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种开关量制动踏板的制动控制方法，包括：

当驾驶员进行制动踏板操作时，获取驾驶员踩踏所述制动踏板的时间长度，并根据所述时间长度确定制动踏板深度

获取当前车辆各个部件的最大允许制动功率，并将所述各个部件的最大允许制动功率中的最小值确定为实时最大允许制动功率P_max；其中，所述各个部件的最大允许制动功率包括电池允许的最大制动功率P_电池、电机允许的最大功率P_电机、可回收制动功率P_车速和底盘允许的最大功率P_底盘；

根据所述制动踏板深度所述实时最大允许制动功率P_max和实际电机转速，获得制动扭矩T_目标，并根据所述制动踏板深度和所述制动扭矩T_目标控制车辆进行制动。

优选的，所述根据所述时间长度确定制动踏板深度的步骤，包括：

按照时间顺序将制动踏板深度的深度分为至少三个阶段，三个所述阶段中所述制动踏板深度的计算公式为：

式中，第一阶段所述制动踏板深度第二阶段所述制动踏板深度第三阶段所述制动踏板深度其中，k₁、k₂和k₃均为根据驾驶员操作习惯确定的常数，a、b和c均为制动踏板深度的上升率，a、b和c均大于零，且c＜b＜a。

优选的，所述根据所述制动踏板深度所述实时最大允许制动功率P_max和实际电机转速n，获得制动扭矩T_目标的步骤，包括：