[发明专利]一种基于双摄像头的测距方法、系统及移动终端

权利要求书

1.一种基于双摄像头的测距方法，其特征在于，包括如下步骤：

A、第一摄像头和第二摄像头分别拍摄待测物体的图像；

B、根据拍摄的图像数据获取待测物体到第一摄像头的入射光线与第一摄像头和第二摄像头中心连接线的第一夹角；以及待测物体到第二摄像头的入射光线与第一摄像头和第二摄像头中心连接线的第二夹角；

C、根据所述第一夹角、第二夹角以及第一摄像头与第二摄像头之间的距离，计算待测物体与第一摄像头和第二摄像头中心连接线上任意一点的距离。

2.根据权利要求1所述的基于双摄像头的测距方法，其特征在于，所述步骤B之后、步骤C之前还包括步骤：

C0、根据所述第一夹角和第二夹角的大小判断待测物体的偏离方向。

3.根据权利要求2所述的基于双摄像头的测距方法，其特征在于，所述步骤C0具体包括：

当第一夹角大于第二夹角时，判断待测物体向第一摄像头的方向偏离；

当第一夹角小于第二夹角时，判断待测物体向第二摄像头的方向偏离；

当第一夹角等于第二夹角时，判断待测物体位于第一摄像头和第二摄像头中心连接线的中垂面上。

4.根据权利要求1所述的基于双摄像头的测距方法，其特征在于，所述步骤C包括步骤：

C1、根据所述第一夹角和第二夹角计算待测物体到第一摄像头的入射光线与待测物体到第二摄像头的入射光线的第三夹角；

C2、根据所述第一夹角、第二夹角、第三夹角以及第一摄像头与第二摄像头之间的距离，计算待测物体与第一摄像头和第二摄像头中心连接线上任意一点的距离。

5.根据权利要求4所述的基于双摄像头的测距方法，其特征在于，所述步骤C2包括步骤：

C21、根据所述第一夹角、第二夹角、第三夹角以及第一摄像头与第二摄像头之间的距离计算待测物体与第一摄像头之间的距离，以及待测物体与第二摄像头之间的距离；

C22、根据第一摄像头和第二摄像头中心连接线上任意一点距离第一摄像头的距离、待测物体与第一摄像头之间的距离以及第一夹角计算待测物体与该点的距离；或者根据第一摄像头和第二摄像头中心连接线上任意一点距离第二摄像头的距离、待测物体与第二摄像头之间的距离以及第二夹角计算待测物体与该点的距离。

6.一种基于双摄像头的测距系统，包括用于拍摄待测物体图像的第一摄像头和第二摄像头，其特征在于，所述基于双摄像头的测距系统还包括：

获取模块，用于根据拍摄的图像数据获取待测物体到第一摄像头的入射光线与第一摄像头和第二摄像头中心连接线的第一夹角；以及待测物体到第二摄像头的入射光线与第一摄像头和第二摄像头中心连接线的第二夹角；

计算模块，用于根据所述第一夹角、第二夹角以及第一摄像头与第二摄像头之间的距离，计算待测物体与第一摄像头和第二摄像头中心连接线上任意一点的距离。

7.根据权利要求6所述的基于双摄像头的测距系统，其特征在于，还包括：

方向判断模块，用于根据所述第一夹角和第二夹角的大小判断待测物体的偏离方向。

8.根据权利要求7所述的基于双摄像头的测距系统，其特征在于，所述方向判断模块具体用于：

当第一夹角大于第二夹角时，判断待测物体向第一摄像头的方向偏离；

当第一夹角小于第二夹角时，判断待测物体向第二摄像头的方向偏离；

当第一夹角等于第二夹角时，判断待测物体位于第一摄像头和第二摄像头中心连接线的中垂面上。

9.根据权利要求6所述的基于双摄像头的测距系统，其特征在于，所述计算模块包括：

夹角计算单元，用于根据所述第一夹角和第二夹角计算待测物体到第一摄像头的入射光线与待测物体到第二摄像头的入射光线的第三夹角；

距离计算单元，用于根据所述第一夹角、第二夹角、第三夹角以及第一摄像头与第二摄像头之间的距离，计算待测物体与第一摄像头和第二摄像头中心连接线上任意一点的距离。

10.一种移动终端，其特征在于，包括如权利要求6-9任意一项所述的基于双摄像头的测距系统。