[发明专利]伺服驱动器及其驱动方法

权利要求书

1.一种伺服驱动器，包括：主控制器及与之相连的脉冲信号接口电路及通讯接口电路，通讯接口电路包括modbus通讯接口电路和can通讯接口电路，其特征在于，该主控制器包括变量存储模块、判定模块以及选择模块，该变量存储模块用于存储地址变量，包括初始地址变量、第一地址变量以及第二地址变量，第一地址变量及第二地址变量为通讯接口电路传送的地址变量，该判定模块用于根据存储的地址变量值判定该伺服驱动器的位置指令来源，所述位置指令来源于包括脉冲信号接口电路、modbus通讯接口电路或can通讯接口电路，该选择模块用于根据判定模块判定的结果自动选择相应的位置指令来源，当判定为modbus通讯位置指令给定方式时，只选择modbus通讯接口电路传输的位置指令用于伺服系统的位置控制，当判定为can通讯位置指令给定方式，只选择can通讯接口电路传输的位置指令用于伺服系统的位置控制，当判定为外部脉冲位置指令给定方式，只选择脉冲信号接口电路传送的位置指令用于伺服系统的位置控制。

2.如权利要求1所述的伺服驱动器，其特征在于，当初始变量的值为0时，默认为外部脉冲位置指令给定方式，当第一地址变量的值是827时，判定为modbus通讯位置指令给定方式，当第二地址变量的值是0x20081C20时，判定为can通讯位置指令给定方式。

3.一种如权利要求1所述的伺服驱动器的驱动方法，其特征在于，包括如下步骤：

判定模块判断变量存储模块中初始地址变量，如果为0，则该选择模块选择来源于脉冲信号接口电路的位置指令，否则

判定模块根据变量存储模块存储的地址变量值判定为通讯接口电路传输位置指令的方式，该选择模块据此选择通讯接口电路的位置指令。

4.如权利要求3所述的驱动方法，其特征在于，该变量存储模块存储初始地址变量、第一地址变量以及第二地址变量，该通讯接口电路包括modbus通讯接口电路和can通讯接口电路，该方法进一步包括：

判定模块进一步判断第一地址变量以及第二地址变量，该选择模块根据判断结果选择来源于脉冲信号接口电路、modbus通讯接口电路或can通讯接口电路之一的位置指令。

5.如权利要求4所述的驱动方法，其特征在于，该驱动方法进一步包括：上电重启或者复位时，该初始地址变量重新置0，该伺服驱动器选择来源于脉冲信号接口电路的位置指令。