[发明专利]一种地图系统、生成和使用方法及其应用

说明书

本发明实施例提供的地图系统、生成和使用方法及其应用，该地图系统包括：栅格图像数据；所述栅格图像数据包括：至少一个图片和所述图片的描述信息；所述图片中的至少一个要素包括竖起标志、所述竖起标志在地面位置上的垂直投影点以及所述竖起标志在所辖道路上设置的与投影点相关联的标识，所述描述信息用于描述所述竖起标志的类型和特征。本地图系统，便于自动驾驶计算机识别，可以快速判断周围是否有竖起的标志，以及确定竖起的标志所辖的道路范围，进一步提高了自动驾驶的安全性，并且减少了图像识别、传感器、中控等其他技术的开发难度和成本。本发明实施例还提供地图系统的生成和使用方法及其应用。

技术领域

本发明涉及导航技术领域，特别涉及一种地图系统、生成和使用方法及其应用。

背景技术

随着芯片技术、人工智能和图像识别的发展，汽车辅助或自动驾驶技术已经成为当今世界上最热门的技术之一。目前，有汽车领域的厂商提出了自己的无人驾驶技术研发和投产的规划。

自动驾驶以“高精度地图”为别，有两个方向：

1、芯片厂商提出，具有学习功能的自动驾驶技术，该技术通过让车辆自行分析路面状况实现自动驾驶，倾向于“机器人”技术。

2、系统及集成厂商提出，基于自适应巡航系统，依靠高精度地图和数据信息进行自动驾驶，倾向于“机器车”技术。

高精度地图的存在，不仅提升车辆的安全性，还有助于降低图像识别、传感器、中控等的开发复杂程度和成本。

目前，高精度地图数据的存储都是以矢量数据的格式存储，比如：道路和车线的边界和中线，都是以一系列的线、面坐标(x,y,z)来存储的。存在以下不足：

1、矢量数据加工制作流程复杂且繁多，生产周期长；无法适应快速变更的道路修建状况；

2、矢量数据的数据间拓扑关联性强，数据分块切割和局部更新困难；无法快速分发地图数据到各个汽车终端；

3、无法直接使用GPU并行计算；导致无人驾驶系统反应时间过长；

4、无法直接使用图像识等人工智能算法；导致无人驾驶系统开发复杂度增加。

也有使用图片存储地图数据的方案，如网页版的百度地图、谷歌地图等就是按格网组织的图片地图。但是这种地图只能用于人工浏览。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种地图系统、生成和使用方法及其应用。

第一方面，本发明实施例提供一种地图系统，包括：栅格图像数据；

所述栅格图像数据包括：至少一个图片和所述图片的描述信息；所述图片包括至少一个要素；所述要素包括竖起标志、所述竖起标志在地面位置上的垂直投影点以及所述竖起标志在所辖道路上设置的与投影点相关联的标识，所述描述信息用于描述所述竖起标志的类型和特征。

在一个实施例中，所述要素还包括以下一种或多种：车道、车道中间线、车道边线、道路边界、信号灯、人行道、道路周边物体。

在一个实施例中，所述描述信息还包括：所述图片自身的描述信息以及所述图片中要素和所述要素属性的描述信息；

所述图片自身的描述信息包括以下一种或多种：所述图片的经纬度、基准海拔高度、最大高度差、图片类型、图片的偏移和图片的精度。

在一个实施例中，所述地图系统中所有图片按照相同的地理方向存储。

在一个实施例中，所述地图系统中根据相同的地理位置存储有一个或一个以上的图片及其描述信息；所述一个以上的图片之间重叠存储。