[发明专利]利用双目视觉自主解算汽车速度的方法

权利要求书

1.一种利用双目视觉自主解算汽车速度的方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1：通过双目相机采集图像；

步骤2：以逐帧方式，对双目相机采集到的图像进行图像处理步骤，得到目标图像；

步骤3：根据目标图像，解算得到特征点在相机坐标系中的坐标；

步骤4：根据特征点在相机坐标系中的坐标，解算得到车速。

2.根据权利要求1所述的利用双目视觉自主解算汽车速度的方法，其特征在于，所述步骤1，包括：

步骤1.1：安装调试双目相机，准备采集图像；

步骤1.2：利用双目相机软件触发功能，采集图像信息，获得Pic_li、Pic_ri；

Pic_li表示双目相机在第i个时刻t_i下的初始左图像；

Pic_ri表示双目相机在第i个时刻t_i下的初始右图像；

i＝1,2,3…,N，N表示双目相机的采集次数。

3.根据权利要求2所述的利用双目视觉自主解算汽车速度的方法，其特征在于，所述步骤2，包括：

步骤2.1：判断拍摄场景是白天还是夜晚，根据先验知识，剔除初始左图像Pic_li、初始右图像Pic_ri的背景噪声；

步骤2.2：对当前的初始左图像Pic_li、初始右图像Pic_ri进行图像预处理；

步骤2.3：对当前的初始左图像Pic_li、初始右图像Pic_ri去除背景噪声；

步骤2.4：对当前的初始左图像Pic_li、初始右图像Pic_ri进行灰度化处理，分别得到灰度化左图像pic_li、灰度化右图像pic_ri,然后将灰度化左图像pic_li减去灰度化右图像pic_ri得到左灰度图pic′_li,将灰度化右图像pic_ri减去灰度化左图像pic_li得到右灰度图pic′_ri；

步骤2.5：对左灰度图pic′_li、右灰度图pic′_ri进行归一化处理，分别得到左二值化图像pic″_li、右二值化图像pic″_ri；

步骤2.6：分别对左二值化图像pic″_li、右二值化图像pic″_ri做开运算，消除目标车辆所在区域外部的孤立点，将目标车辆所在区域内部的孤立点连通起来，分割处目标图像；

其中，所述目标车辆所在区域是指目标车辆的最小包围矩形，记为目标图像。