[发明专利]一种桁架机器人码垛工作站结构及其使用方法

说明书

本发明涉及托盘码垛技术领域，公开了一种桁架机器人码垛工作站结构，包括物料输送带、桁架，物料输送带的进料端与流水线对接，所述的物料输送带为滚筒式输送带，所述物料输送带的一侧设有推杆，所述物料输送带的底部设有推杆平移驱动机构，所述物料输送带的另一侧设有箱体预定位平台，所述的桁架上设有与物料输送带的移动方向垂直的水平横梁，所述的水平横梁上设有滑动座，滑动座上设有升降座，所述升降座的下端设有机械手；箱体预定位平台的内侧与物料输送带的一侧对接，箱体预定位平台的外侧设有托盘调节支撑平台。本发明具有自动化程度高、码垛效率高的有益效果。

技术领域

本发明涉及一种托盘码垛技术领域，尤其涉及一种桁架机器人码垛工作站结构及其使用方法。

背景技术

码垛，顾名思义是指将物品整齐的叠放好；码垛机器人是能够自动将物品叠放整齐的装置、设备等。目前在自动化生产领域，例如箱体码垛，需要将流水线上的箱体整齐的转移叠放到托盘上，然后整垛箱体可以通过托盘直接流转，最后将整垛箱体装车、搬运。目前常见的码垛机器人都是采用三维坐标机械手结构，通过机械手将单个箱体搬运堆垛到托盘上，然后通过托盘转移整垛箱体。然而目前的堆垛机器人自动化程度不高，箱体进料、托盘的进出都需要人工配合调节，自动化程度无法满足搬运需求；而且三维坐标机械手自由度高，移动调整动作较多，从而导致箱体搬运效率降低。

发明内容

本发明为了克服现有技术中的码垛机自动化程度低的不足，提供了一种自动化程度高、码垛效率高的桁架机器人码垛工作站结构及其使用方法。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种桁架机器人码垛工作站结构，包括物料输送带、桁架，物料输送带的进料端与流水线对接，所述的物料输送带为滚筒式输送带，所述物料输送带的一侧设有推杆，所述物料输送带的底部设有推杆平移驱动机构，所述物料输送带的另一侧设有箱体预定位平台，所述的桁架上设有与物料输送带的移动方向垂直的水平横梁，所述的水平横梁上设有滑动座，滑动座上设有升降座，所述升降座的下端设有机械手；箱体预定位平台的内侧与物料输送带的一侧对接，箱体预定位平台的外侧设有托盘调节支撑平台。一列箱体在流水线上移动，托盘调节支撑平台上装有托盘，一列箱体移动到物料输送带上时，箱体在物料输送带的X轴方向排成一列，推杆平移驱动机构带动推杆平移，推杆将物料输送带上的一列箱体推入箱体预定位平台上，推杆重复动作，将多列箱体推到箱体预定位平台上，当箱体预定位平台上的箱体正好可以布满托盘的一层时，机械手沿Y轴移动到箱体预定位平台上方将所有箱体一次性搬运到托盘上码垛；该种工作站的机械手只有Y轴、Z轴的动作，X轴直接通过物料输送带和推杆实现箱体定位，从而精简了机械手的动作，机械手的搬运效率显著提高，最终提高码垛效率。

作为优选，所述的机械手包括吸盘支架、设在吸盘支架底部的吸盘本体，所述吸盘支架的上端与升降座之间通过转动座连接，所述的吸盘本体上均匀分布有若干真空吸嘴，所述吸盘本体的下侧面设有海绵层。通过真空吸嘴吸附箱体，简单、方便。

作为优选，所述的托盘调节支撑平台的两端侧面分别设有托盘进料输送带、托盘出料输送带，所述的托盘进料输送带与托盘调节支撑平台之间设有托盘分离机构。整叠托盘置于托盘进料输送带上，通过托盘分离机构将最下面的托盘分离，分离后的托盘进入托盘调节支撑平台上准备码垛，码垛好之后的托盘进入托盘出料输送带。

作为优选，所述的托盘分离机构包括设在托盘进料输送带的出料端的支撑架，所述支撑架内设有升降支架，所述升降支架上设有两根水平的托盘提升杆，所述支撑架内设有升降支架驱动机构。