[发明专利]一种桁架机器人码垛工作站结构及其使用方法

权利要求书

1.一种桁架机器人码垛工作站结构，包括物料输送带、桁架，物料输送带的进料端与流水线对接，其特征是，所述的物料输送带为滚筒式输送带，所述物料输送带的一侧设有推杆，所述物料输送带的底部设有推杆平移驱动机构，所述物料输送带的另一侧设有箱体预定位平台，所述的桁架上设有与物料输送带的移动方向垂直的水平横梁，所述的水平横梁上设有滑动座，滑动座上设有升降座，所述升降座的下端设有机械手；箱体预定位平台的内侧与物料输送带的一侧对接，箱体预定位平台的外侧设有托盘调节支撑平台，所述的托盘调节支撑平台的两端侧面分别设有托盘进料输送带、托盘出料输送带，所述的托盘进料输送带与托盘调节支撑平台之间设有托盘分离机构，所述的托盘调节支撑平台包括托盘调节输送机构、第一托盘升降平台、第二托盘升降平台，所述的托盘调节输送机构包括托盘支架、设在托盘支架两边的相互平行的托盘支撑调节轨道，所述的托盘支撑调节轨道与物料输送带平行，第一托盘升降平台、第二托盘升降平台均位于托盘支撑调节轨道之间，第一托盘升降平台的顶部设有与托盘进料输送带对接的托盘进料引导轨道，第二托盘升降平台的顶部设有与托盘出料输送带对接的托盘出料引导轨道。

2.根据权利要求1所述的一种桁架机器人码垛工作站结构，其特征是，所述的机械手包括吸盘支架、设在吸盘支架底部的吸盘本体，所述吸盘支架的上端与升降座之间通过转动座连接，所述的吸盘本体上均匀分布有若干真空吸嘴，所述吸盘本体的下侧面设有海绵层。

3.根据权利要求1所述的一种桁架机器人码垛工作站结构，其特征是，所述的托盘分离机构包括设在托盘进料输送带的出料端的支撑架，所述支撑架内设有升降支架，所述升降支架上设有两根水平的托盘提升杆，所述支撑架内设有升降支架驱动机构。

4.根据权利要求3所述的一种桁架机器人码垛工作站结构，其特征是，所述的升降支架驱动机构包括升降电机、减速器、转轴，减速器的轴端与转轴之间通过链轮、链条连接，所述转轴的两端设有偏心连接座，所述偏心连接座通过拉索与升降支架连接，升降电机正转时带动升降支架上升，升降电机反转时带动升降支架下降。

5.根据权利要求1所述的一种桁架机器人码垛工作站结构，其特征是，当第一托盘升降平台、第二托盘升降平台上升到极限位置时，托盘进料引导轨道与托盘进料输送带平齐，托盘出料引导轨道与托盘出料输送带平齐，托盘进料引导轨道与托盘出料引导轨道平齐，托盘进料引导轨道、托盘出料引导轨道均高于托盘支撑调节轨道；当第一托盘升降平台、第二托盘升降平台下降到极限位置时，托盘进料引导轨道、托盘出料引导轨道均低于托盘支撑调节轨道。

6.根据权利要求1所述的一种桁架机器人码垛工作站结构，其特征是，所述箱体预定位平台的两端设有限位挡板，所述限位挡板的侧面设有水平调节杆，所述箱体预定位平台上位于限位挡板的外侧设有连接柱，所述的水平调节杆穿过连接柱形成滑动连接，所述连接柱的顶端设有锁止螺栓。

7.一种桁架机器人码垛工作站的使用方法，其特征是，包括以下步骤：

a、托盘分离：一叠托盘叠放在托盘进料输送带上，托盘进料输送带带动整叠托盘前移，托盘提升杆插入从上到下倒数第二个托盘内，升降支架上升将倒数第二个托盘及其以上的托盘提起，第一托盘升降平台上升到与托盘进料输送带平齐，托盘进料输送带移动将最下面的托盘移动到第一托盘升降平台上；升降支架下降，其余的托盘回到托盘进料输送带上，托盘进料输送带倒退，使得托盘提升杆与托盘分离；

b、托盘调节：第一托盘升降平台下降，托盘受到托盘支撑调节轨道的支撑而与第一托盘升降平台分离，托盘支撑调节轨道带动托盘移动到第二托盘升降平台的正上方；托盘进料输送上剩余的托盘重复步骤a，使得第二个托盘移动到第一托盘升降平台上；

c、流水线上的箱体沿着流水线连续进入物料输送带上，箱体在物料输送带的X轴方向排成一列，推杆平移驱动机构带动推杆平移，推杆将物料输送带上的一列箱体推入箱体预定位平台上，推杆重复动作，将多列箱体推到箱体预定位平台上，当箱体预定位平台上的箱体正好可以布满托盘的一层时，机械手将箱体预定位平台上的排列定位好的一层箱体一起转移到托盘上，托盘的位置可以通过托盘支撑调节轨道来回移动微调；重复步骤c，直到托盘上的箱体堆叠到需要的层数；

d、第二托盘升降平台上升，堆满箱体的托盘与托盘支撑调节轨道分离，托盘出料引导轨道带动托盘进入托盘出料输送带，实现堆垛后的托盘出料；

e、第一托盘升降平台下降，第二个托盘通过托盘支撑调节轨道移动到第二托盘升降平台的正上方，等待堆垛。