[发明专利]农业机械视觉导航方法

权利要求书

1.农业机械视觉导航方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取导航区域的图像信息；

对获取的图像信息进行预处理，并对导航基准线的提取，估算农机的位置与和导航基准线之间的相对位姿；

对参数进行调试和标定；

根据自动导航仪和基准站获取农机的位置坐标和速度信息，车辆按照设定的路径行走并实时存储耕作农作物图像。

2.如权利要求1所述的农业机械视觉导航方法，其特征在于，所述获取导航区域的图像信息的步骤包括：

通过视觉传感器获取导航区域的图像信息。

3.如权利要求2所述的农业机械视觉导航方法，其特征在于，所述对获取的图像信息进行预处理，并对导航基准线的提取，估算农机的位置与和导航基准线之间的相对位姿的步骤包括：

采用导航传感器组合测量得到农业机械在的原始纬度、经度、高度坐标和前进速度，并测量得到农业机械的原始横滚角度、俯仰角度、横摆角速度和前进方向加速度。

4.如权利要求1所述的农业机械视觉导航方法，其特征在于，所述对参数进行调试和标定的步骤包括：

对角度传感器标定、电磁阀标定、PID标定、倾角传感器标定和横滚角自动标定。

5.如权利要求1-4任一项所述的农业机械视觉导航方法，其特征在于，所述根据自动导航仪和基准站获取农机的位置坐标和速度信息，车辆按照设定的路径行走并实时存储耕作农作物图像的步骤包括：

对储存的农作物图像信息进行处理并作出相应的姿态调整。