[发明专利]一种同轴移动回转四自由度并联机器人

权利要求书

1.一种同轴移动回转四自由度并联机器人，其特征在于包括定平台、动平台、支链和电机；所述支链包括第一支链、第二支链和第三支链，所述电机包括第一电机、第二电机、第三电机和第四电机，其中第一电机、第二电机和第三电机安装在定平台上；所述第一支链和第二支链的输出端活动连接形成转动副，该第一支链和第二支链的输入端分别与第一电机和第二电机相连，所述第三电机的转动轴上设置有转台，作为第三支链的第一输入端，所述第三支链包括第三近定平台杆，该近定平台杆的一端作为第三支链的第二输入端，并与安装在转台上的第四电机相连，动平台的一端与第三支链的输出端通过万向节相连，另一端通过球铰与第一支链和第二支链的输出端的中心点相连，形成空间并联闭环机构。

2.根据权利要求1所述的一种同轴移动回转四自由度并联机器人，其特征在于,所述第一支链包括活动连接的第一近定平台杆和第一远定平台杆。

3.根据权利要求1所述的一种同轴移动回转四自由度并联机器人，其特征在于，所述第二支链包括活动连接的第二近定平台杆和第二远定平台杆。

4.根据权利要求1所述的一种同轴移动回转四自由度并联机器人，其特征在于，所述第三支链还包括与第三近定平台杆活动连接的第三远定平台杆。

5.根据权利要求1所述的一种同轴移动回转四自由度并联机器人，其特征在于，所述动平台，其上设置有手术器械进给装置。

6.根据权利要求1所述的一种同轴移动回转四自由度并联机器人，其特征在于，所述第一电机、第二电机、第三电机和第四电机，均采用伺服电机。