[发明专利]一种图像测距定位的方法、装置及ADAS

说明书

技术领域

本发明涉及高级驾驶辅助系统(ADAS，Advanced Driver AssistantSystem)技术领域，特别是涉及一种图像测距定位的方法、装置及ADAS。

背景技术

目前，随着汽车的逐步普及，安全驾驶成为人们越来越关注的问题。为此，很多汽车上安装了ADAS以提高用户在驾驶过程中的安全性。ADAS通过单摄像头对前方物体进行图像测距定位，即通过单摄像头拍摄得到图像数据，同时配以算法计算出物体与车辆的距离和方位，从而实现车距判定、障碍物定位、标志线标志物定位、地面坑洼积水判别等功能，进而使行车驾驶更安全、更便捷。

现有的ADAS使用单摄像头进行图像测距定位的原理如下：通过单摄像头采集到图像，然后将图像上的待识别目标与ADAS系统内的样本特征数据库进行数据特征匹配，以实现目标识别，即识别出目标是汽车还是行人，是货车、越野车还是小汽车等等；在对图像上的目标进行准确识别后，通过目标在图像中的大小就可以估算出目标距离。然后，根据估算出的目标距离和图像上待识别目标的位置就可以得出目标物体的方位。

发明人在实施本发明的过程中发现，现有的ADAS要做到用单摄像头进行图像测距定位必须要有一个庞大的样本特征数据库，而且要保证这个样本特征数据库包含全部待识别目标的特征数据，这些待识别目标包括一些非常规的车型、一些有可能出现在公路上的大型动物等，这些待识别目标的特征数据都需要加入到ADAS的全部特征数据里面去。如果缺乏待识别目标的特征数据，就会导致系统无法对这些车型、物体、障碍物进行识别，从而也就无法准确估算这些目标的距离和方位。因此，现有的ADAS对样本特征数据库的要求比较高，需要定期对样本特征数据库进行维护和更新，否则，就会导致ADAS对样本特征数据库没有包括的待识别目标无法识别和测距定位。

而且，现有的ADAS用单摄像头进行图像测距定位要求先对目标物体进行目标识别，需要将目标物体的特征与样本特征数据库的特征数据去比对，用时较长。现有的ADAS得到目标物体的距离和方位是估算出来的，误差较大，对目标的测距和定位不太精确，存在一些弊端。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种图像测距定位的方法、装置及ADAS。

为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种图像测距定位的方法，包括：

通过双摄像头对目标物体进行拍摄；

依据所述双摄像头拍摄的图像数据，得到所述双摄像头和所述目标物体组成的平面三角形中各夹角的大小；

依据所述双摄像头和所述目标物体组成的平面三角形中各夹角的大小以及所述双摄像头之间的距离，计算得出所述目标物体到所述双摄像头之间的距离；

依据所述双摄像头和所述目标物体组成的平面三角形中各夹角的大小和各边长的长度，得到所述目标物体的位置。

优选的，所述通过双摄像头对目标物体进行拍摄的步骤，包括：

在第一摄像头固定、第二摄像头水平旋转的情况下，对目标物体进行拍摄，以得到所述第一摄像头拍摄的一帧第一图像、以及第二摄像头拍摄的多帧第二图像，其中，每帧第二图像具有对应的水平旋转角度。

优选的，所述依据所述双摄像头拍摄的图像数据，得到所述双摄像头和所述目标物体组成的平面三角形中各夹角的大小的步骤，包括：

将所述多帧第二图像中的每一帧与所述第一图像进行比对，得到所述第一图像和所述第二图象一致的图像，与所述第一图像一致的第二图像对应的水平旋转角度，即为所述双摄像头和所述目标物体组成的平面三角形中以目标物体为顶点的第一夹角；

依据所述第一图像和第二图像，得出所述双摄像头和所述目标物体组成的平面三角形中以所述双摄像头为顶点的第二夹角、第三夹角。

本发明实施例还公开了一种图像测距定位的装置，包括：

拍摄模块，用于通过双摄像头对目标物体进行拍摄；

夹角计算模块，用于依据所述双摄像头拍摄的图像数据，得到所述双摄像头和所述目标物体组成的平面三角形中各夹角的大小；

距离计算模块，用于依据所述双摄像头和所述目标物体组成的平面三角形中各夹角的大小以及所述双摄像头之间的距离，计算得出所述目标物体到所述双摄像头之间的距离；

位置计算模块，用于依据所述双摄像头和所述目标物体组成的平面三角形中各夹角的大小和各边长的长度，得到所述目标物体的位置。

优选的，所述拍摄模块包括：