[发明专利]车辆的行驶控制装置

说明书

本发明提供一种车辆的行驶控制装置，其即使在驾驶员产生意识障碍的情况下也能够避免驾驶员对方向盘的干扰，从而能够进行适当的自动驾驶。在转向控制部(20)中判定出驾驶员出现意识障碍时，安全带控制部(22)通过安全带收缩器(35)使驾驶席的安全带(36)进行牵引动作而将驾驶员约束于椅背。

技术领域

本发明涉及一种识别行驶环境并检测本车辆的行驶信息而进行自动驾驶的车辆的行驶控制装置。

背景技术

近年来，在车辆中，为了使驾驶员的驾驶能够更舒适且安全地进行，开发了利用自动驾驶技术的各种各样的系统。在这种自动驾驶的系统中，具备如下超控(over ride)功能，即，在执行自动驾驶控制的过程中，在驾驶员进行了规定的驾驶操作(转向操作、对加速器踏板或制动器踏板的操作)的情况下，优先考虑驾驶者的意愿而使自动驾驶控制休止，切换为由驾驶员进行的手动驾驶。

例如，专利文献1中公开了如下技术，即，在实施避免脱离车道的校正转向的自动驾驶中，对转向角、转向角速度进行检测而判定驾驶员对转向的介入并切换驾驶状态。

专利文献1：日本特开2003-81115号公报

但是，在专利文献1所公开的技术中，在自动驾驶中判定出驾驶员的介入时，毫无疑义地将自动驾驶解除而切换为由驾驶员进行的手动驾驶。

然而，根据驾驶员的意识状态的不同，有时针对驾驶员对转向的介入而毫无疑义地将自动驾驶解除在安全方面未必是优选的。

另一方面，在驾驶员产生意识障碍时，存在因驾驶员倒向方向盘等而阻碍基于自动驾驶的转向的问题。

发明内容

本发明就是鉴于上述情形而提出的，其目的在于提供一种车辆的行驶控制装置，即使在驾驶员产生意识障碍的情况下也能够避免驾驶员对方向盘的干扰，从而能够进行适当的自动驾驶。

本发明的一个方式所涉及的车辆的行驶控制装置对本车辆行驶的行驶环境信息和本车辆的行驶信息进行检测，基于所述行驶环境信息和所述行驶信息而执行自动驾驶，其中，所述车辆的行驶控制装置具备：异常判定单元，其判定驾驶员有无意识障碍；以及安全带控制单元，其在所述异常判定单元中判定为驾驶员出现意识障碍时，使驾驶席的安全带进行牵引动作。

发明的效果

根据本发明的车辆的行驶控制装置，即使在驾驶员产生意识障碍的情况下也能够避免驾驶员对方向盘的干扰，从而能够进行适当的自动驾驶。

附图说明

图1是车辆的转向系统的概略结构图。

图2是表示自动驾驶的执行·解除判定流程的流程图。

图3是表示意识障碍判定流程的流程图。

图4是表示安全带卷绕控制流程的流程图。

图5是表示自动驾驶的目标路线的一个例子的说明图。

图6是表示针对目标路线而驾驶员进行了预想的转向介入时的本车辆的行驶轨迹的一个例子的说明图。

图7是表示针对目标路线而驾驶员进行了预想外的转向介入时的本车辆的行驶轨迹的一个例子的说明图。

图8是举例示出自动驾驶中的目标转向扭矩和由驾驶员实现的转向扭矩的说明图。

图9是示意性地举例示出正常时的驾驶员的就座姿态和安全带的说明图。

图10是示意性地举例示出意识障碍时的驾驶员的就座姿态和安全带的说明图。

图11是示意性地举例示出利用安全带对意识障碍时的驾驶员进行姿态固定的状态的说明图。

标号的说明