[发明专利]一种新型机器人行走底盘

说明书

技术领域

本发明涉及一种机械设备，具体说涉及一种新型机器人行走底盘。

背景技术

现有的农田喷药主要采用人工喷药，喷药机械喷药，飞机喷药等几种形式。我公司之前申请了专利一种农用喷药机器人（专利申请号2016100111412），该机器人采用足式行走底盘，但是该行走底盘运行平稳性解决起来比较复杂，因此，我们又对该种足式行走底盘进行了重新设计，本发明公开的机器人底盘方案与之前公开的方案相比，行走更加平稳、使用更加便捷。

发明内容

为了实现机器人底盘行走更加平稳、使用更加便捷这一目的，本发明公开一种新型机器人行走底盘，该发明包括工作装置安装座、运动均衡装置、底盘转向系统、底盘转运系统、底盘行走系统、底盘调向系统、控制动力系统，工作装置安装座用于安装各种工作装置，运动均衡装置位于工作装置安装座和底盘行走系统之间，可以使工作装置安装座平稳运动，底盘转向系统位于底盘下侧，用于底盘的大角度转向，底盘转运系统用于底盘转场运输，底盘行走系统可以使整个底盘移动，底盘调向系统用于底盘工作走偏时进行小角度调向，控制动力系统用于控制各部分协同工作，并为整个机器人行走底盘提供能量。

优选地，所述底盘转向系统，其底盘转向马达位于底盘行走系统下侧，底盘转向系统支架位于底盘转向马达和底盘转向伸缩缸之间，用于支撑固定底盘转向伸缩缸，底盘转向支腿座位于底盘转向伸缩缸下部。

优选地，所述底盘转运系统，机器人行走底盘大架上设有转运轮安装座，转运轮支撑杆可以和转运轮安装座配合，两者可以拆装，转运轮安装在转运轮支撑杆下端，这样整个行走底盘在需要转场时就可以通过转运轮进行移动。

优选地，所述底盘转运系统，机器人行走底盘大架上还设有底盘转运挂钩，底盘转运挂钩便于托运车辆和行走底盘连接托运。

优选地，所述底盘行走系统，其第一主支腿置于第一伸缩前杆上，第一副支腿置于第一伸缩后杆上，第二主支腿置于第二伸缩前杆上，第二副支腿置于第二伸缩后杆上，第三主支腿置于第一伸缩后杆上，第三副支腿置于第一伸缩内杆上，第一伸缩内杆与第一伸缩前杆嵌套配合，两者之间可以相互滑动，第四主支腿置于第二伸缩后杆上，第四副支腿置于第二伸缩内杆上，第二伸缩内杆与第二伸缩前杆嵌套配合，两者之间可以相互滑动，第一伸缩前杆与第一伸缩后杆嵌套配合，两者之间可以相互移动，第二伸缩前杆与第二伸缩后杆嵌套配合，两者之间可以相互移动，前横杆与第一伸缩前杆嵌套配合，两者可以相互滑动，前横杆与第二伸缩前杆固定连接，前横杆与前横杆伸缩连接杆固连，前横杆伸缩连接杆与中部骨架嵌套配合，两者可以相互滑动，中部骨架与第一伸缩后杆固定连接，中部骨架与第二伸缩后杆嵌套配合，两者可以相互滑动。

优选地，所述底盘行走系统，其伸缩内杆与伸缩前杆嵌套配合，伸缩前杆上设有沟槽，伸缩内杆上设有定位销轴，定位销轴与沟槽配套，定位销轴可以在沟槽内部在一定范围内滑动。

优选地，所述底盘行走系统，其伸缩前杆与伸缩后杆嵌套配合，伸缩前杆和伸缩后杆之间设有动力缸，动力缸可以驱动伸缩前杆和伸缩后杆来回伸缩。

优选地，所述底盘行走系统，各主支腿上都设有主支腿支撑套凹槽。

优选地，所述底盘调向系统，前横杆两侧分别设有前调向左侧伸缩缸和前调向右侧伸缩缸，前调向左侧伸缩缸和第一伸缩前杆之间设有前调向左侧铰链，前调向右侧伸缩缸和第二伸缩前杆之间设有前调向右侧铰链，中部骨架两侧分别设有后调向左侧伸缩缸和后调向右侧伸缩缸，后调向左侧伸缩缸和第一伸缩后杆之间设有后调向左侧铰链，后调向右侧伸缩缸和第二伸缩后杆之间设有后调向右侧铰链。

优选地，所述底盘调向系统，第一副支腿和第一伸缩后杆以及第二副支腿和第二伸缩后杆之间均设有副支腿铰链，副支腿铰链两侧设置有铰链复位弹簧片，副支腿铰链可以使第一副支腿和第一伸缩后杆以及第二副支腿和第二伸缩后杆之间可以在受到外力作用时进行转动，铰链复位弹簧片可以使副支腿铰链在外力去除后恢复设定状态，这样就使得行走底盘在进行调向时各副支腿和对应伸缩后杆之间有一定的柔性。

优选地，所述底盘调向系统，在前调向左侧伸缩缸和后调向左侧伸缩缸伸缩相同的位移量时可以调节两侧支腿间的间距，前调向右侧伸缩缸和后调向右侧伸缩缸伸缩相同的位移量时也可以调节两侧支腿间的间距。

优选地，所述底盘调向系统，可以将前调向左侧伸缩缸和前调向右侧伸缩缸合并为一个伸缩缸，将后调向左侧伸缩缸和后调向右侧伸缩缸合并为一个缸。