[发明专利]差分定位系统和无人机

说明书

技术领域

本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种差分定位系统和无人机。

背景技术

目前，无人机和移动参考站之间的通讯大多都采用网络通讯的方式。即移动参考站将计算好的差分修正数据通过网络传输给服务器，然后服务器通过网络将差分修正数据传输给无人机使得无人机能够进入实时差分定位(Real Time Kinematic，简称RTK)。

然而，上述方式对于网络信号要求比较高，大多偏远山区网络信号比较差，可能导致无人机和移动参考站之间无法正常通讯，以使差分修正数据无法传输、或者是差分修正数据传输严重超时，导致定位不准确。

发明内容

本发明的目的旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种差分定位系统，该系统通过在移动参考站中设置无线网络模块和数传电台模块传输差分修正数据，能够保证差分修正数据的实时传输，提高了定位精度。

本发明的第二个目的在于提出一种无人机。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种差分定位系统，包括：移动参考站以及无人机，所述移动参考站包括第一数传电台模块、第一无线网络模块、第一控制器和差分模块，所述无人机包括第二数传电台模块、第二无线网络模块、飞行控制器和定位模块；所述差分模块获取参考坐标和定位数据，根据所述参考坐标和定位数据计算差分修正数据；所述第一控制器控制所述第一数传电台模块广播所述差分修正数据，控制所述第一无线网络模块向服务器发送所述差分修正数据；所述飞行控制器通过所述第二数传电台模块接收所述移动参考站广播的所述差分修正数据，或通过所述第二无线网络模块向服务器发送接收请求，根据所述接收请求从所述服务器接收所述移动参考站发送的所述差分修正数据；所述飞行控制器根据所述差分修正数据和定位模块输出的定位信息计算无人机的位置坐标。

本发明实施例的差分定位系统，通过差分模块获取参考坐标和定位数据，根据参考坐标和定位数据计算差分修正数据，然后第一控制器控制第一数传电台模块广播差分修正数据以及控制第一无线网络模块向服务器发送差分修正数据，飞行控制器通过第二数传电台模块接收移动参考站广播的差分修正数据，或通过第二无线网络模块向服务器发送接收请求，根据接收请求从服务器接收移动参考站发送的差分修正数据，最后飞行控制器根据差分修正数据和定位模块输出的定位信息计算无人机的位置坐标。由此，通过在移动参考站中设置无线网络模块和数传电台模块传输差分修正数据，能够保证差分修正数据的实时传输，提高了定位精度。

另外，根据本发明上述实施例的差分定位系统还可以具有如下附加的技术特征：

可选地，所述的差分定位系统，还包括：地面站，所述移动参考站还包括第一蓝牙模块，所述地面站具有第二蓝牙模块；所述地面站通过所述第二蓝牙模块向所述第一蓝牙模块发送设置指令和参考坐标；所述第一控制器获取所述第一蓝牙模块接收的所述设置指令和参考坐标，根据所述设置指令进入移动参考站模式，以及将所述参考坐标传输给所述差分模块。

可选地，所述的差分定位系统，还包括：地面站，所述地面站具有第二蓝牙模块，所述无人机还包括第三蓝牙模块；所述地面站通过所述第二蓝牙模块向所述第三蓝牙模块发送搜索指令；所述飞行控制器获取所述第三蓝牙模块接收的搜索指令，根据所述搜索指令控制所述第二数传电台模块搜索附近的移动参考站信息，将所述移动参考站信息通过第三蓝牙模块发送至所述第二蓝牙模块；所述地面站通过所述第二蓝牙模块接收所述移动参考站信息，显示所述移动参考站信息。

可选地，所述地面站具有第二蓝牙模块；所述地面站通过所述第二蓝牙模块向所述第一蓝牙模块发送设置指令和参考坐标；所述第一控制器获取所述第一蓝牙模块接收的所述设置指令和参考坐标，根据所述设置指令进入移动参考站模式，以及将所述参考坐标传输给所述差分模块。

可选地，所述地面站获取用户选择的移动参考站信息，生成配置指令，通过所述第二蓝牙模块向所述第三蓝牙模块发送所述配置指令，其中所述配置指令包括用户选择的移动参考站信息；所述飞行控制器获取所述第三蓝牙模块接收的配置指令，根据所述配置指令控制所述第二数传电台模块接收由所述配置指令所对应的移动参考站广播的所述差分修正数据。

可选地，若所述第二数传电台模块接收所述移动参考站广播的所述差分修正数据失败，则所述飞行控制器通过所述无线网络模块从所述服务器接收所述差分修正数据。