[发明专利]具有多个机械以及至少一个传感器的系统

说明书

本发明提供一种具有多个机械以及至少一个传感器的系统，系统的单元控制装置具有：传感器管理部，其对来自传感器的信息进行整合管理；工件管理部，其对来自传感器的信息所包含的工件的移动量以及状态量中的至少一方进行监视；以及作业管理部，其根据工件的移动量以及状态量中的至少一方与来自机械控制装置的作业请求，选择出应该进行作业的工件，将所述应该进行作业的工件的信息发送给机械控制装置。

技术领域

本发明涉及具有多个机械以及至少一个传感器的系统。特别是，本发明涉及包括：至少一个机械、至少一个机械控制装置以及至少一个传感器的系统，所述机械针对多个工件进行作业，所述机械控制装置对该至少一个机械进行控制，所述传感器取得与多个工件相关的数据。

背景技术

在具有多个产业机械的系统中，有时分别控制多个产业机械中的每一个的多个控制装置根据来自上位管理控制器的指令使各产业机械进行工作。例如，在日本专利第4827731号公报中，一个主控制器与多个机器控制器连接。并且，主控制器接收多个传感器所取得的位置数据，将位置数据发送给多个机器控制器，由此来处理工件。

此外，在国际公开第2010/149185号中，包括多个机器人控制器的网络与包括多个传感器的传感器网络连接。并且，多个机器人控制器中的一个机器人控制器作为系统的主控制器发挥功能。在作为主控制器的一个机器人控制器发生了故障时，其他的机器人控制器作为主控制器发挥功能。

在系统具有多个传感器的情况下，希望将这些多个传感器的检测结果以及检查结果进行整合，通过多个产业机械来分担作业。但是，在日本专利第4827731号公报中没有将多个传感器的检测结果以及检查结果进行整合。因此，在日本专利第4827731号公报中，需要将检测结果，例如位置的消息与检查结果的消息分开进行处理，程序处理的负荷增大。

并且，日本专利第4827731号公报的主控制器没有与比该主控制器上位的进行工序管理的装置连接。因此，在希望增减系统中的生产量时，不能够进行与该希望相应的作业的分配。并且，在因保养等而有计划地使多个产业机械中的一个产业机械停止时，也不能够进行与一个产业机械的停止相应的作业的分配。

并且，日本专利第4827731号公报的主控制器将包含应该进行处理的工件的消息发送给多个产业机械，并且接收多个产业机械中的处理结果(状态(status))。并且，主控制器将处理结果发送给其他所有的产业机械。因此，产业机械的数量越多，通信量越大，从而可能造成日本专利第4827731号公报的主控制器的负荷越大。

并且，在国际公开第2010/149185号中，存在如下问题：由于需要在包括多个机器人控制器的网络之外另行准备包括多个传感器的传感器网络，因此系统所需的费用增加。

发明内容

本发明是鉴于这样的事情而完成的，其目的在于提供一种低价的系统，即使在产业机械的数量增加时也能够避免主控制器的负荷增加。

为了达成所述的目的，根据第一发明提供一种系统，包括：至少一个机械，其针对多个工件进行作业；至少一个机械控制装置，其控制该至少一个机械；以及至少一个传感器，其取得与所述多个工件相关的数据，其中，所述系统具有：单元控制装置，其以能够通信的方式与所述至少一个机械控制装置以及所述至少一个传感器连接，该单元控制装置具有：传感器管理部，其接收来自所述至少一个传感器的信息，并且对这些信息进行整合管理；工件管理部，其对由该传感器管理部接收到的来自所述至少一个传感器的信息所包含的所述工件的移动量以及状态量中的至少一者进行监视；以及作业管理部，其从所述至少一个机械控制装置接收针对所述工件的作业请求，并且根据由所述工件管理部监视到的所述工件的移动量以及状态量中的至少一者和所述作业请求，选择出应该进行作业的工件，将该应该进行作业的工件的信息分别发送给所述至少一个机械控制装置。

根据第二发明，在第一发明的基础上，所述作业管理部还接收所述至少一个机械根据所述应该进行作业的工件的信息而进行的作业的结果。