[发明专利]坐标计算方法及装置、飞行控制方法及系统、无人机

说明书

本发明实施例提出一种坐标计算方法及装置、飞行控制方法及系统、无人机，通过建立基于无人机的临时坐标系，获取所述无人机于所述临时坐标系三个轴向的前一时刻速度、前一时刻坐标以及加速度值；基于所述前一时刻速度和加速度值，计算所述无人机于所述临时坐标系三个轴向的实时速度；基于所述无人机于所述临时坐标系三个轴向的实时速度和所述前一时刻坐标，计算所述无人机于所述临时坐标系的实时坐标。本发明可以使无人机的飞行不限制在特定的场景，即使在GPS信号较弱的地方也能完成航线飞行，提高了用户体验。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体而言，涉及一种坐标计算方法及装置、飞行控制方法及系统、无人机。

背景技术

相关技术中，无人机的飞行控制一般是基于全球定位系统(Global PositioningSystem，GPS)坐标，GPS坐标是利用GPS经纬度坐标点进行无人机的轨迹飞行，这种技术存在一定的缺陷，例如，在GPS信号较差的地方，比如室内等，就无法完成相应的轨迹飞行，导致应用场景较少，用户体验不佳。

发明内容

本发明的目的在于提供一种坐标计算方法及装置、飞行控制方法及系统、无人机，以解决无人机在GPS信号较差的地方无法完成飞行的技术问题。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种坐标计算装置，应用于无人机，所述坐标装置包括：建立模块，用于建立基于所述无人机的临时坐标系；获取模块，用于获取所述无人机于所述临时坐标系三个轴向的前一时刻速度、前一时刻坐标以及加速度值；计算模块，用于基于所述前一时刻速度和加速度值，计算所述无人机于所述临时坐标系三个轴向的实时速度；以及基于所述无人机于所述临时坐标系三个轴向的实时速度和所述前一时刻坐标，计算所述无人机于所述临时坐标系的实时坐标。

第二方面，本发明实施例还提供了一种坐标计算方法，应用于无人机，所述坐标计算方法包括：建立基于所述无人机的临时坐标系；获取所述无人机于所述临时坐标系三个轴向的前一时刻速度、前一时刻坐标以及加速度值；基于所述前一时刻速度和加速度值，计算所述无人机于所述临时坐标系三个轴向的实时速度；基于所述无人机于所述临时坐标系三个轴向的实时速度和所述前一时刻坐标，计算所述无人机于所述临时坐标系的实时坐标。

第三方面，本发明实施例还提供了一种应用前述的坐标计算装置的飞行控制系统，应用于无人机，所述飞行控制系统还包括：映射模块，用于将预设飞行轨迹映射到所述临时坐标系；执行模块，用于依据所述实时坐标和映射到所述临时坐标系的预设飞行轨迹，控制所述无人机在所述预设飞行轨迹上飞行。

第四方面，本发明实施例还提供了一种应用前述的坐标计算方法的飞行控制方法，应用于无人机，所述飞行控制方法还包括：将预设飞行轨迹映射到所述临时坐标系；依据所述实时坐标和映射到所述临时坐标系的预设飞行轨迹，控制所述无人机所述临时坐标系中沿所述预设飞行轨迹飞行。

第五方面，本发明实施例还提供了一种无人机，所述无人机包括：存储器；处理器；及飞行控制系统；所述飞行控制系统包括坐标计算装置，所述坐标计算装置安装于所述存储器中并包括一个或多个由所述处理器执行的软件功能模块，所述坐标计算装置包括：建立模块，用于建立基于所述无人机的临时坐标系；获取模块，用于获取所述无人机于所述临时坐标系三个轴向的前一时刻速度、前一时刻坐标以及加速度值；计算模块，用于基于所述前一时刻速度和加速度值，计算所述无人机于所述临时坐标系三个轴向的实时速度；以及基于所述无人机于所述临时坐标系三个轴向的实时速度和所述前一时刻坐标，计算所述无人机于所述临时坐标系的实时坐标。