[发明专利]坐标计算方法及装置、飞行控制方法及系统、无人机

权利要求书

1.一种坐标计算装置，应用于无人机，其特征在于，所述坐标计算装置包括：

GPS坐标系屏蔽模块，用于临时屏蔽GPS坐标系；

建立模块，用于建立基于所述无人机的临时坐标系；

检测模块，用于检测所述无人机的位移测量仪是否工作正常；

获取模块，用于获取所述无人机于所述临时坐标系三个轴向的前一时刻速度、前一时刻坐标以及加速度值；

计算模块，用于基于所述前一时刻速度和加速度值，计算所述无人机于所述临时坐标系三个轴向的实时速度；以及若所述位移测量仪工作正常，则将所述无人机于所述临时坐标系三个轴向的前一时刻坐标和实时速度进行积分计算，再与所述位移测量仪输出的位移进行加权计算，得到所述无人机于所述临时坐标系三个轴向的实时坐标。

2.如权利要求1所述的坐标计算装置，其特征在于，所述建立模块还用于以所述无人机的当前位置作为所述临时坐标系的坐标原点，建立所述临时坐标系。

3.如权利要求2所述的坐标计算装置，其特征在于，所述建立模块还用于以正北方向为Y轴方向，以正东方向为X轴方向，以垂直于水平面向上的方向为Z轴方向，建立满足右手定则的临时坐标系。

4.如权利要求1所述的坐标计算装置，其特征在于，所述检测模块还用于检测所述无人机的惯导系统是否工作正常，若所述无人机的惯导系统工作正常，则所述获取模块获取所述无人机于所述临时坐标系三个轴向的前一时刻速度、前一时刻坐标以及加速度值，其中，所述惯导系统包括加速度计，所述获取模块用于从所述加速度计获取所述加速度值，以及从所述无人机获取预先存储的前一时刻速度和前一时刻坐标。

5.如权利要求1所述的坐标计算装置，其特征在于，所述检测模块还用于检测所述无人机的速度测量仪是否工作正常，若所述速度测量仪工作正常，则所述计算模块将所述前一时刻速度和加速度值进行积分计算得到的速度，与所述速度测量仪输出的速度进行加权计算，得到所述无人机于所述临时坐标系三个轴向的实时速度；若所述速度测量仪工作异常，则所述计算模块将所述前一时刻速度和加速度值进行积分计算，得到所述无人机于所述临时坐标系三个轴向的实时速度。

6.如权利要求1所述的坐标计算装置，其特征在于，所述计算模块还用于，若所述位移测量仪工作异常，则将所述无人机于所述临时坐标系三个轴向的前一时刻坐标和实时速度进行积分计算，得到所述无人机于所述临时坐标系的实时坐标。

7.一种坐标计算方法，应用于无人机，其特征在于，所述坐标计算方法包括：

临时屏蔽GPS坐标系；

建立基于所述无人机的临时坐标系；

获取所述无人机于所述临时坐标系三个轴向的前一时刻速度、前一时刻坐标以及加速度值；

基于所述前一时刻速度和加速度值，计算所述无人机于所述临时坐标系三个轴向的实时速度；

若所述无人机的位移测量仪工作正常，则将所述无人机于所述临时坐标系三个轴向的前一时刻坐标和实时速度进行积分计算，再与所述位移测量仪输出的位移进行加权计算，得到所述无人机于所述临时坐标系三个轴向的实时坐标。

8.如权利要求7所述的坐标计算方法，其特征在于，所述建立基于所述无人机的临时坐标系包括：以所述无人机的当前位置作为所述临时坐标系的坐标原点，建立所述临时坐标系。

9.如权利要求8所述的坐标计算方法，其特征在于，所述以所述无人机的当前位置作为所述临时坐标系的坐标原点，建立所述临时坐标系包括：以正北方向为Y轴方向，以正东方向为X轴方向，以垂直于水平面向上的方向为Z轴方向，建立满足右手定则的临时坐标系。