[发明专利]测距方法和装置

权利要求书

1.一种测距方法，其特征在于，包括：

通过第一镜头，获取包含观测目标的第一图像；

通过第二镜头，获取包含所述观测目标的第二图像，其中，所述第一镜头和所述第二镜头位于不同的位置；

根据所述第一图像，确定第一镜头的观测夹角；

根据所述第一图像、所述第二图像和观测目标中的目标像素特征，确定第二镜头的观测夹角；

根据所述第一镜头的观测夹角、所述第二镜头的观测夹角和第一镜头与第二镜头的间距，确定所述第一镜头与所述观测目标之间的距离；

其中，根据所述第一图像、所述第二图像和观测目标中的目标像素特征，确定第二镜头的观测夹角，包括：

根据所述观测目标中的目标像素特征，对所述第一图像和所述第二图像进行像素颜色值计算，确定第二图像中的观测目标中的目标像素点的位置坐标、第二图像的像素起始点的位置坐标和第二图像的中心像素点的位置坐标；

根据所述第二图像中的观测目标中的目标像素点的位置坐标、所述第二图像的像素起始点的位置坐标和所述第二图像的中心像素点的位置坐标，确定所述第二镜头的观测夹角；

其中，根据所述观测目标中的目标像素特征，对所述第一图像和所述第二图像进行像素颜色值计算，确定第二图像中的观测目标中的目标像素点的位置坐标、第二图像的像素起始点的位置坐标和第二图像的中心像素点的位置坐标，包括：

将第一图像和第二图像中相同的像素颜色值作为参考，对第一图像和第二图像分别进行对比和拉伸处理，使得第一图像和第二图像的像素点的位置坐标间距相同；再根据第一图像中的观测目标中的目标像素点的位置坐标，确定出第二图像的中的观测目标中的目标像素点的位置坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过第二镜头，获取包含所述观测目标的第二图像，包括：

根据所述第一图像，确定观测目标中的目标像素特征；

通过所述第二镜头，选取包含有所述观测目标中的目标像素特征的图像作为所述第二图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一图像，确定第一镜头的观测夹角，包括：

根据所述第一图像，确定第一图像中的观测目标中的目标像素点的位置坐标、第一图像的像素起始点的位置坐标和第一图像的中心像素点的位置坐标；

根据所述第一图像中的观测目标中的目标像素点的位置坐标、所述第一图像的像素起始点的位置坐标和所述第一图像的中心像素点的位置坐标，确定所述第一镜头的观测夹角。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第一图像中的观测目标中的目标像素点的位置坐标、所述第一图像的像素起始点的位置坐标和所述第一图像的中心像素点的位置坐标，按照以下公式，计算所述第一镜头的观测夹角：

其中，θ为所述第一镜头的观测夹角，L_OD为所述第一图像中的观测目标中的目标像素点的位置和所述第一图像的中心像素点的位置的间距，L_AD为所述第一图像的像素起始点的位置和所述第一图像的中心像素点的位置的间距，a为所述第一镜头的视场角。