[发明专利]一种五轴推拿机械臂

权利要求书

1.一种五轴推拿机械臂，其特征在于：包括底座(1)，第一关节臂(2)，第二关节臂(6)，第三关节臂(7)，第四关节臂(8)，第五关节臂(12)，连接法兰(5)，圆锥(4)，第一轴承盖(3)，第二轴承盖(11)，端盖(10)，推拿头(9)；所述第一关节臂(2)通过螺栓刚性连接在底座(1)顶面，在所述第一关节臂(2)顶面输出轴(4)处设有第一轴承盖(3)，所述第二关节臂(6)通过连接法兰(5)和圆锥销(4)与第一关节臂输出轴(2-1)刚性连接；所述第三关节臂(7)通过第一转轴(6-7)与第二关节臂转动连接；所述第四关节臂(8)与第三关节臂(7)通过第二转轴转动连接；所述第五关节臂(12)通过第三转轴与第四关节臂(8)转动连接；所述端盖(10)刚性连接在末端输出轴出口；所述推拿头(9)与末端输出轴(12-8)刚性连接。

2.根据权利要求书(1)所述的一种五轴推拿机械臂，其特征在于，所述第一关节臂(2)包括：输出轴(2-1)，第一大锥齿轮(2-2)，第一小锥齿轮(2-3)，第一外壳(2-4)，第一电机(2-5)，第一小同步带轮(2-6)，第一同步带(2-7)，第一同步带轴(2-8)，第二大同步带轮(2-9)；所述第一小同步带轮(2-6)通过顶丝，平键与所述第一电机(2-5)输出轴刚性连接，所述第一大同步带轮(2-9)通过顶丝，平键与第一同步带轴(2-8)一端刚性连接，在所述第一同步带轴(2-8)的另一端与小锥齿轮(2-3)刚性连接；所述第一小锥齿轮(2-3)与所述第一大锥齿轮(2-2)相啮合；所述输出轴(2-1)与所述第一大锥齿轮(2-2)刚性连接；所述输出轴(2-1)通过轴承与第一外壳(2-4)转动连接。

3.根据权利要求书(1)所述的一种五轴推拿机械臂，其特征在于，所述第二关节臂包括：第二外壳(6-1)，第二电机(6-2)，第二同步带轴(6-3)，第三小同步带轮(6-4)，第三同步带(6-5)，第三大同步带轮(6-6)，第一转轴(6-7)第二大同步带轮(6-8)，第二同步带(6-9)，第二小同步带轮(6-10)；所述第二小同步带轮(6-10)与第二电机(6-2)输出轴刚性连接，所述第二大同步带轮(6-8)与第二同步带轴(6-3)一端刚性连接，所述第二小同步带轮(6-10)，第二大同步带轮(6-8)通过第二同步带(6-9)传动；所述第三小同步带轮(6-4)与第二同步带轴(6-3)另一端刚性连接，所述第三大同步带轮(6-6)与第一转轴(6-7)一端刚性连接，所述第三大同步带轮(6-6)与第三小同步带轮(6-4)通过第三同步带(6-5)传动；所述第一转轴(6-7)通过轴承与第二外壳(6-1)转动连接。

4.所述第五关节臂包括：第三外壳(12-1)，第二小锥齿轮(12-2)，第三同步带轴(12-3)，第四大同步带轮(12-4)，第四同步带(12-5)，第四小同步带轮(12-6)，第三电机(12-7)，末端输出轴(12-8)，第二大锥齿轮(12-9)；所述第四小同步带轮(12-6)与所述第三电机(12-7)刚性连接，所述第四大同步带轮(12-4)与所述第三同步带轴(12-3)一端通过平键与顶丝刚性连接，所述同步带轴(12-3)另一端与第二小锥齿轮(12-2)刚性连接；所述同步带轴(12-3)中间部位通过轴承与第三外壳(12-1)转动连接，所述第二大锥齿轮(12-9)通过平键与末端输出轴中间部位刚性连接，所述第二小锥齿轮(12-2)与所述第二大锥齿轮(12-9)啮合；所述末端输出轴(12-8)两端与第三外壳(12-1)通过轴承转动连接。

5.根据权利要求书(1)所述的一种五轴推拿机械臂，其特征在于，所述第三关节臂，第四关节臂传动方式与第二关节臂相同。