[发明专利]复合飞行控制方法和系统、飞行器

权利要求书

1.一种复合飞行控制方法，其特征在于，包括：

智能控制终端接收到用户输入的飞行计划后，控制至少一架飞行器在同一时间或者不同时间按照所述飞行计划和预设的飞行控制参数飞行，其中，所述预设的飞行控制参数至少包括飞行路径；

飞行器在飞行过程中，采集飞行数据，并将采集到的飞行数据发送到至少一个智能控制终端，其中，所述飞行数据至少包括飞行路径；

智能控制终端根据来自一架或者多架飞行器的飞行数据，对所述预设的飞行控制参数进行优化调整。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，飞行器在不同时间按照所述飞行计划和预设的飞行控制参数飞行的情况下，包括：

根据所述飞行计划设置飞行器的飞行队列；

按照所述飞行队列的飞行顺序，向飞行器发送相应的依次飞行指令。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，调整所述预设的飞行控制参数包括：

将所述飞行数据传送到云端服务器；

云端服务器接收到所述飞行数据后，根据历史飞行数据对预设的飞行控制参数进行合成优化后，返回处理结果。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

智能控制终端获得飞行器在飞行过程中采集到的飞行数据后，将所述采集到的飞行数据与所述飞行计划进行对比；

根据对比结果评估该飞行器能否完成所述飞行计划。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

飞行器在飞行过程中，探测其飞行路径前方是否有障碍物；

如是，则根据飞行器当前的位置坐标与障碍物边缘的相对位置，沿障碍物边缘切线飞行或者爬升飞行，绕开所述障碍物；

否则，按照所述飞行计划和预设的飞行控制参数飞行。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设的飞行控制参数还包括飞行模式，该方法还包括：

在飞行器飞行的过程中，智能控制终端接收到用户输入的飞行模式切换指令后，控制所述飞行器退出当前的飞行模式，进入新的飞行模式飞行。

7.一种复合飞行控制系统，其特征在于，包括：

飞行器；

用于控制所述飞行器进行复合飞行的智能控制终端；

所述智能控制终端接收到用户输入的飞行计划后，控制至少一架飞行器在同一时间或者不同时间按照所述飞行计划和相应的飞行控制参数飞行，其中，所述飞行控制参数至少包括飞行路径；

飞行器在飞行过程中，采集飞行数据，并将采集到的飞行数据发送到至少一个智能控制终端，其中，所述飞行数据至少包括飞行路径；

且智能控制终端根据来自一架或者多架飞行器的飞行数据，对所述预设的飞行控制参数进行优化调整。

8.如权利要求7所述的系统，其特征在于，飞行器在不同时间按照所述飞行计划和相应的飞行控制参数飞行的情况下，包括：

根据所述飞行计划设置飞行器的飞行队列行器的飞行队列；

按照所述飞行队列的飞行顺序，向飞行器发送相应的依次飞行指令。

9.如权利要求7所述的系统，其特征在于，还包括：

云端服务器；

所述智能控制终端将所述飞行数据传送到所述云端服务器；

所述云端服务器接收到所述飞行数据后，根据历史飞行数据对预设的飞行控制参数进行合成优化后，返回处理结果。

10.如权利要求7所述的系统，其特征在于，还包括：

智能控制终端获得飞行器在飞行过程中采集到的飞行数据后，将所述采集到的飞行数据与所述飞行计划进行对比；

根据对比结果评估该飞行器能否完成所述飞行计划。

11.如权利要求7所述的系统，其特征在于，还包括：

飞行器在飞行过程中，探测其飞行路径前方是否有障碍物；

如是，则根据飞行器当前的位置坐标与障碍物边缘的相对位置，沿障碍物边缘切线飞行或者爬升飞行，绕开所述障碍物；

否则，按照所述飞行计划和预设的飞行控制参数飞行。

12.如权利要求7所述的系统，其特征在于，所述飞行控制参数还包括飞行模式，该系统还包括：

在飞行器飞行的过程中，智能控制终端接收到用户输入的飞行模式切换指令后，控制所述飞行器退出当前的飞行模式，进入新的飞行模式飞行。