[发明专利]车辆控制系统及其方法

权利要求书

1.一种车辆控制系统，该车辆控制系统包括：

相机，所述相机被构造为拍摄前方图像；

轮胎检测单元，所述轮胎检测单元被构造为从所述图像检测附近车辆的轮胎并且测量所述轮胎的方向；以及

控制器，所述控制器被构造为基于所述轮胎的方向来估计所述附近车辆的路径，基于所述附近车辆的路径来确定驾驶员的车辆和所述附近车辆之间的碰撞风险，并且当存在碰撞风险时，给出警告或控制所述驾驶员的车辆。

2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，向所述驾驶员的车辆的驾驶员给出警告。

3.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，向所述附近车辆给出警告。

4.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，所述控制是车辆制动控制或车辆转向控制中的至少一种。

5.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，所述轮胎检测单元检测所述附近车辆的一个或更多个轮胎，并且利用所述附近车辆的前轮和后轮的纵向距离以及所述附近车辆的所述前轮和所述后轮的横向距离来测量所述附近车辆的轮胎的轮胎角度，并且

其中，所述纵向距离和所述横向距离中的每一个是基于所述驾驶员的车辆的安装有所述相机的前中心以及所述附近车辆的对应轮胎来测量的。

6.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，如果所述附近车辆的行驶路径导向所述驾驶员的车辆的行驶路径，并且如果基于所述驾驶员的车辆的安装有所述相机的前中心以及所述附近车辆的前轮胎测量到的横向距离或纵向距离小于预定阈值距离，则所述控制器确定所述驾驶员的车辆和所述附近车辆之间存在碰撞风险。

7.根据权利要求1所述的车辆控制系统，该车辆控制系统还包括被构造为检测所述驾驶员的车辆的速度和所述附近车辆的速度的速度检测单元，其中，所述控制器进行车辆转向控制以在与所述附近车辆相反的方向中引导所述驾驶员的车辆，并且当存在碰撞风险时，如果所述附近车辆的速度大于零且小于所述驾驶员的车辆的速度，则进行加速控制。

8.根据权利要求1所述的车辆控制系统，该车辆控制系统还包括被构造为检测所述驾驶员的车辆的速度和所述附近车辆的速度的速度检测单元，其中，所述控制器进行车辆转向控制以在与所述附近车辆相反的方向中引导所述驾驶员的车辆，并且当存在碰撞风险时，如果所述附近车辆的速度大于所述驾驶员的车辆的速度，则进行减速控制。

9.根据权利要求1所述的车辆控制系统，该车辆控制系统还包括被构造为检测所述驾驶员的车辆的速度和所述附近车辆的速度的速度检测单元，其中，所述控制器：基于所述附近车辆的路径确定交叉点；基于所述附近车辆的速度确定所述驾驶员的车辆与所述附近车辆之间的碰撞风险；并且当存在碰撞风险时进行减速控制以降低所述驾驶员的车辆的速度。

10.根据权利要求9所述的车辆控制系统，其中，如果所述附近车辆的速度超过预定阈值速度，则所述控制器进行减速控制并且进行车辆转向控制，以在与所述附近车辆相反的方向中引导所述驾驶员的车辆。

11.根据权利要求1所述的车辆控制系统，该车辆控制系统还包括被构造为从所述图像检测所述驾驶员的车辆所行驶的车道的车道检测单元，其中，所述控制器基于所述车道和所述附近车辆的路径来确定所述驾驶员的车辆和所述附近车辆之间的碰撞风险。