[发明专利]一种基于机器视觉的三维坐标定位方法

权利要求书

1.一种基于机器视觉的三维坐标定位方法，其特征在于，所述方法包括：S1，对工件进行图像采集、预处理及轮廓的提取；S2，对特征向量进行距离归一化处理；S3，确定候选匹配点集；S4，得到初始匹配点集；S5，剔除误匹配点对。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的三维坐标定位方法，其特征在于，所述步骤S1中，对工件图像对分别进行灰度归一化处理，并采用快速边缘检测方法提取工件轮廓。

3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的三维坐标定位方法，其特征在于，所述步骤S2中，对轮廓采样点进行对数极坐标变换，统计立体图像对各轮廓采样点的形状上下文直方图特征向量，并对特征向量进行距离归一化处理。

4.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的三维坐标定位方法，其特征在于，所述步骤S3中，在立体图像对质心的视差约束条件下，根据形状上下文的直方图分布信息进行初步筛选。

5.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的三维坐标定位方法，其特征在于，所述步骤S4中，计算由形状上下文和梯度方向直方图构成的联合相似性度量值，并采用KNN匹配策略进行阈值判断。

6.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的三维坐标定位方法，其特征在于，所述步骤S5中，引入RANSAC算法剔除误匹配点对。