[发明专利]零件定位识别处理系统

权利要求书

1.零件定位识别处理系统，其特征在于：包括：

图像采集模块，用于控制两台相机采集mark点区域图片，一台相机加一个环形光源采集零件图片，一台相机固定在流水线上，另一台安装在机械手臂上，安装在机械手臂上的相机随着机械手臂的运动而运动，两台相机分别采集两个mark点的图片；

PCB板定位模块，用于对图片进行二值化处理，并识别图片中mark点确定PCB板位置；

坐标定位模块，通过提取到图片中的mark点位置确定PCB板的位置，从而给出机械手臂的移动距离；

机械手臂抓取模块，用于机械手抓取零件以及将零件插入到相应的端口；

零件识别模块，用于将对应采集到的零件图片进行识别，判断是否为合格品，是否可以进入流水线作业。

2.根据权利要求1所述的零件定位识别处理系统，其特征在于：所述的PCB板定位模块中，采集到的mark点的图片，根据mark点的形状来识别mark点，用mark点的中心图像坐标作为mark点的图像坐标。

3.根据权利要求1所述的零件定位识别处理系统，其特征在于：所述的坐标定位模块，在生产线中，先测量得到固定的照像机的世界坐标和摄像机坐标；得到其中一个mark点世界坐标和摄像机坐标。

4.根据权利要求1所述的零件定位识别处理系统，其特征在于：所述的安装在机械手臂上的相机，机械手臂移动到固定的地方拍照，测量出该时刻的世界坐标和摄像机坐标，确定另一个mark点世界坐标和摄像机坐标。

5.根据权利要求4所述的零件定位识别处理系统，其特征在于：通过mark点坐标确定PCB板坐标，结合当前机械手臂的坐标确定机械手臂的移动距离。

6.根据权利要求1所述的零件定位识别处理系统，其特征在于：所述的机械手臂抓取模块，利用机械手臂从物料盒中抓取零件，保持引脚朝下，移动到PCB板上方，按压进入相应端口。

7.根据权利要求1所述的零件定位识别处理系统，其特征在于：所述的零件识别模块，识别图片中零件引脚，通过面积大小和引脚成像距离以及引脚之间的距离判断零件是否为合格品，即能否流入流水线。