[发明专利]一种用于护栏板浸渍工艺的上下料机械手

说明书

技术领域

本发明涉及自动化上下料装置领域，具体涉及一种用于高速公路护栏板浸渍工艺的上下料机械手。主要用于替代人工完成高速公路护栏板浸渍工艺的自动上下料。

背景技术

高速公路护栏板浸渍工艺包括：（1）将加热后的护栏板从出料口取下，移至涂料立井旁；（2）将护栏板吊起，然后向下垂直放入涂料立井浸渍，在护栏板上下表面均匀涂敷一层聚乙烯粉末；（3）再将护栏板吊起，移至流化室位置，并将护栏板悬挂到固化输送链条上，进行固化处理。可以看出护栏板的浸渍工艺包括护栏板取料、移动、吊起、垂直放下、吊起，放平、移动、悬挂多个动作，物料搬运的过程十分复杂，又因为护栏板的结构形状比较特殊，再加上护栏板尺寸很大（长4320mm，宽750mm），重量近100kg，常规的机械手很难实现。长期以来，除护栏板的吊起动作由卷扬机协助人工完成外，其它动作都靠人工来完成。整个工艺需要8个工人共同协助完成，因为劳动强度过大，2-3小时就要换班一次。存在加工效率低，人工成本高等问题，而且恶劣的工作环境和高强度的工作对人体伤害很大。所以，高速公路护栏板生产企业迫切需求一款大承载能力的机械手替代人工完成护栏板浸渍工艺的上下料，以提高生产效率，降低人工成本，改善工人的工作环境。为此，发明人设计了一种用于护栏板浸渍工艺的上下料机械手，可以自动完成从出料口取下护栏板送入涂料立井浸渍并将护栏板悬挂到固化输送链条上整个浸渍的工艺过程。该机械手集上料、浸渍和下料为一体，能实现自动化生产，大大降低了劳动成本，生产效率也大幅提高。

发明内容

本发明的技术目的是克服现有技术中的问题，提供一种用于高速公路护栏板浸渍工艺的替代人工，提高生产效率的上下料机械手。该机械手集上料、浸渍和下料为一体，能实现自动化生产，大大降低了劳动成本和工人劳动强度，生产效率也大幅提高。

为实现本发明的目的，本发明采用的技术方案为：一种用于护栏板浸渍工艺的上下料机械手，所述用于护栏板浸渍工艺的上下料机械手包括基座、连杆、减速器、伺服电机、关节轴、传动装置，其特征在于：用于固定安装机械手的基座，所述基座上面与连杆A相连，所述基座中部设置伺服电机A和传动装置；所述连杆A一端与基座相连，另一端与连杆B相连；所述连杆B一端与连杆A相连，另一端与连杆C相连；所述连杆C一端与连杆B相连，一端与腕部结构相连；所述连杆C内部设置三个伺服电机B分别驱动关节4轴A、关节5轴A、关节6轴A转动；关节4轴A通过传动装置与关节4轴B 相连，关节5轴A 通过传动装置与关节5轴B相连，关节轴6轴A通过传动装置与关节轴6轴B相连；所述腕部结构一端与连杆C相连，一端与延长臂组件相连，延长臂组件可沿腕部结构上下滑动；所述延长臂组件一端腕部结构相连，一端与端拾器组件相连。

前述的用于护栏板浸渍工艺的上下料机械手，所述的腕部结构由连杆D、连杆E、连杆F、关节5轴C、关节5轴D、关节5轴E、关节6轴C、关节6轴D、关节6轴E、关节5齿轮A、关节5齿轮B、关节5减速器、关节6齿轮A、关节6齿轮B、关节6齿轮C、关节6齿轮D、关节6减速器、中间齿轮、中间轴等组成；所述连杆D一端与前述的连杆C相连，另一端与连杆E相连；所述连杆E一端与前述的连杆D相连，另一端与连杆F相连；所述连杆D内部设置关节5轴C、关节5轴D、关节5轴E和关节6轴C，关节5轴C一端通过传动装置与前述的关节5轴B相连，另一端通过关节5齿轮A、关节5齿轮B与关节5轴D相连；关节5轴E一端通过关节5减速器与前述的关节5轴D相连，另一端与连杆E相连；关节轴6轴C一端通过传动装置与关节轴6轴B相连，另一端通过关节6齿轮C、中间齿轮、关节6齿轮D与关节6轴D相连；所述连杆E内部设置关节5轴E、关节6轴D和关节6轴E，所述关节5轴E一端通过齿轮与关节5轴D相连，另一端与连杆E相连；所述关节6轴D一端通过齿轮与关节6轴C相连，另一端通过锥齿轮与关节6轴E相连；关节6轴E一端通过齿轮传动与关节6轴D相连，另一端与连杆F相连。

前述的用于护栏板浸渍工艺的上下料机械手，所述的延长臂组件由主动链轮、挡块、上端拾器、端拾器支架、下端拾器、从动链轮、从动轮转轴、从动轮支架、腕部滑板、延长臂、主动链轮安装架和伺服电机C组成；延长臂一侧与腕部滑板相连，另一侧与端拾器支架相连；延长臂内部设置伺服电机C，伺服电机C与主动链轮相连，所述主动链轮通过链条与从动链轮相连；所述端拾器支架固定在链条上，上端设置上端拾器，下端设置下端拾器。