[发明专利]一种用于护栏板浸渍工艺的上下料机械手

权利要求书

1.一种用于护栏板浸渍工艺的上下料机械手，所述用于护栏板浸渍工艺的上下料机械手包括基座、连杆、减速器、伺服电机、关节轴、传动装置，其特征在于：用于固定安装机械手的基座，所述基座上面与连杆A相连，所述基座中部设置伺服电机A和传动装置；所述连杆A一端与基座相连，另一端与连杆B相连；所述连杆B一端与连杆A相连，另一端与连杆C相连；所述连杆C一端连杆B相连，一端与腕部结构相连；所述连杆C内部设置三个伺服电机B分别驱动关节4轴A、关节5轴A、关节6轴A转动；关节4轴A通过传动装置与关节4轴B 相连，关节5轴A 通过传动装置与关节5轴B相连，关节轴6轴A通过传动装置与关节轴6轴B相连；所述腕部结构一端与连杆C相连，一端与延长臂组件相连，延长臂组件可沿腕部结构上下滑动；所述延长臂组件一端与腕部结构相连，一端与端拾器组件相连。

2.根据权利要求1前述的用于护栏板浸渍工艺的上下料机械手，所述的腕部结构由连杆D、连杆E、连杆F、关节5轴C、关节5轴D、关节5轴E、关节6轴C、关节6轴D、关节6轴E、关节5齿轮A、关节5齿轮B、关节5减速器、关节6齿轮A、关节6齿轮B、关节6齿轮C、关节6齿轮D、关节6减速器、中间齿轮、中间轴等组成；所述连杆D一端与前述的连杆C相连，另一端与连杆E相连；所述连杆E一端与前述的连杆D相连，另一端与连杆F相连；所述连杆D内部设置关节5轴C、关节5轴D、关节5轴E和关节6轴C，关节5轴C一端通过传动装置与前述的关节5轴B相连，另一端通过关节5齿轮A、关节5齿轮B与关节5轴D相连；关节5轴E一端通过关节5减速器与前述的关节5轴D相连，另一端与连杆E相连；关节轴6轴C一端通过传动装置与关节轴6轴B相连，另一端通过关节6齿轮C、中间齿轮、关节6齿轮D与关节6轴D相连；所述连杆E内部设置关节5轴E、关节6轴D和关节6轴E，所述关节5轴E一端通过齿轮与关节5轴D相连，另一端与连杆E相连；所述关节6轴D一端通过齿轮与关节6轴C相连，另一端通过锥齿轮与关节6轴E相连；关节6轴E一端通过齿轮传动与关节6轴D相连，另一端与连杆F相连。

3.根据权利要求1所述的前述的用于护栏板浸渍工艺的上下料机械手，所述的延长臂组件由主动链轮、挡块、上端拾器、端拾器支架、下端拾器、从动链轮、从动轮转轴、从动轮支架、腕部滑板、延长臂、主动链轮安装架和伺服电机C组成；延长臂一侧与腕部滑板相连，另一侧与端拾器支架相连；延长臂内部设置伺服电机C，伺服电机C与主动链轮相连，所述主动链轮通过链条与从动链轮相连；所述端拾器支架固定在链条上，上端设置上端拾器，下端设置下端拾器。

4.根据权利要求1所述的前述的用于护栏板浸渍工艺的上下料机械手，所述的端拾器组件由气缸安装支架、气缸、气缸安装法兰、夹持杆、夹持杆支架、复位弹簧、滚轮、楔形块组成；气缸安装支架一端与前述的端拾器支架相连，另一端与气缸相连；所述气缸的缸体通过气缸安装法兰固定在气缸安装支架上，气缸的活塞与楔形块相连；所述楔形块的两个楔形面上设置滚轮和复位弹簧；复位弹簧一端与滚轮相连，另一端与夹持杆支架相连；夹持杆支架内部设置滑道；夹持杆一端与滚轮相连，并可沿着夹持杆支架内部滑道滑动。