[发明专利]一种智能割草机的割草方法

说明书

技术领域

本发明涉及智能割草装置领域，尤其是一种智能割草机的割草方法。

技术背景

在欧美国家，拥有私人草坪是中产以上家庭的普遍现象。在国内随着经济的发展越来越多的高端人士拥有自家的草坪。但是草坪需要经常修剪，据测算超过5天不修剪，草坪的美观就会大受影响。然而人工修剪的成本非常高，所以近年来市场上涌现了各式各样的自动割草机。但是这些产品普遍的缺陷是割草的质量不高，主要存在以下几个问题：1.有的区域修剪的概率很高，导致草很矮，有的区域修剪的概率很低，草很高，影响美观；2.因为草长得速度非常快，而人们又没有那么频繁的去割草，所以会出现割草的速度比不过草生长的速度；3.因为机器的设计或者其他原因，导致有些死角的草始终没办法割到。

发明内容

为了解决上述问题，本发明的目的是提供一种智能割草机的割草方法，与现有的智能割草方法对比，本方法能更好的定位方式，对割草的区域和路线能够更好的规划，从而达到更好的割草效果和更高的效率，同时，可以通过移动设备手动控制，方便实用。

本发明的技术方案如下：一种智能割草机的割草方法，包括以下操作步骤：

A.确定割草范围：在的割草区域的边界下，埋藏可以发射脉冲信号的装置，并形成闭环电路，同时，配合GPS装置，一起确定整个割草的区域的范围，割草机通过边界识别装置和GPS定位装置识别当前位置是否处于割草区域范围内；

B.确定割草机运行轨迹：割草轨迹的确定有两种，第一种是GPS定位、割草时间和草的高度三者相结合，定位单元记录割草机的行动轨迹，并判断在此域割草的时间与草的高度的比值，若大于预设值，那么减少在这个区域割草的时间；反之，增加在这个区域的割草时间；第二种是单纯的GPS定位，在割草机运行的过程中，割草机上的GPS定位单元记录割草的轨迹，并在整个割草区域上做对比，如果没有走过，则按直线或者曲线走过没有割过的区域，若果有则绕过此区域，去割没有割过的区域； 一般情况下，优先选第一种，当第一次进入一个草坪时，两种优先级别一样；

C.死角或障碍物规避机制：当割草机在某一区域，停留时间大于预设值时，并且割草机设有的传感器检测到有多次碰撞行为，则判断为在该区域为死角或障碍物，判断为死角或障碍物后，割草机通过调整轮子转角离开此区域，同时，通过GPS定位在割草区域范围上做标识，下次直接绕过此区域；

D.运行方式：割草机运行的方式有两种，一种是自动运行，即割草机自动割草，没有任何干预；另一种是人工控制，即割草机通过无线通讯装置，与手持设备连接，实现手动控制割草装置，同时，无线通讯装置还可以通过互联网，与远程设备连接，实现远程控制和监控功能；无线通信模块还适用于WIFI 通讯，可以在WIFI的情况下和手持设备连接直接连接。

进一步的，在步骤A确定好了割草范围之后， GPS定位装置会把确定好的割草区域划分成多个小区域，然后，对这些小区域编号，并把分好的编号存储起来，以便后期调用。

进一步的，所述割草机在步骤B两种运行轨迹行走时，GPS定位装置根据步骤A划分的小区域行走，具体的行走路径，根据每块区域距离割草机的远近和割草机的电量情况进行割草：当割草机电量充足时，割草机会割距离充电站相对远一些的，当割草机电量相对低时，割草机选择距离相对充电站进一点的区域割草，割草机在割草的过程中会把割过的区域做标记，下次不再割草，直到整个区域全部割完，重新开始。

进一步的，当割草区域范围内的边界脉冲信号被破坏时，割草机便会自动切换至单独用GPS定位，割草机上的GPS定位单元记录割草的轨迹，并在整个割草区域上做对比，如果没有走过，则按直线或者曲线走过没有割过的区域，若果有则绕过此区域，去割没有割过的区域。

进一步的，所述割草机在电量不足时，在步骤D两种运行方式下都会自动走向边界的充电站充电，充电站是插入式充电接口和对接导入结构 ，对接结构设计可以保证对接的准确和稳定性。

进一步的，所述割草机在电量不足时，返回充电站充电的路径有两种：第一种根据GPS定位单元和/或边界脉冲信号，沿最短的直线路径返回充电站；第二种是割草机沿割草区域的边界返回至充电站，这两种返回路线的优先级别是第一种最优，若割草机的GPS定位单元出现问题，则割草机会自动切换至第二种方式返回充电站充电。