[发明专利]车辆的行驶控制装置

权利要求书

1.一种车辆的行驶控制装置，其特征在于，

前方环境识别单元，识别车辆的前方环境并获取前方环境信息；

前方环境信息置信度计算单元，按规定计算出所述前方环境信息的置信度；

地图信息存储单元，基于本车辆的位置信息存储本车辆所行驶的区域的地图信息；

地图信息更新单元，按规定计算出所述地图信息的置信度同时更新所述地图信息的置信度；

控制信息选择单元，将所述前方环境信息的置信度和所述地图信息的更新信息比较，选择所述前方环境信息和所述地图信息中的任一个作为用于自动驾驶控制的信息；以及

自动驾驶控制执行单元，基于利用所述控制信息选择单元选择的信息而执行所述自动驾驶控制。

2.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，

所述控制信息选择单元在所述前方环境信息的置信度在预先设定的值以上而能够判定为高的情况下，选择所述前方环境信息作为用于所述自动驾驶控制的信息，在所述前方环境信息的置信度低于所述预先设定的值而能够判定为低的情况下，选择所述地图信息作为用于所述自动驾驶控制的信息。

3.根据权利要求1或2所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，

利用所述地图信息更新单元获取的所述地图信息的更新信息包括所述地图信息的置信度和更新时刻，

在所述控制信息选择单元选择所述地图信息作为用于所述自动驾驶控制的信息时，

所述自动驾驶控制执行单元在所述地图信息的置信度在预先设定的值以上而能够判定为高，并且所述地图信息的更新时刻比预先设定的时刻新的情况下，基于所述地图信息以预先设定的控制增益执行所述自动驾驶控制。

4.根据权利要求3所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，

所述自动驾驶控制执行单元在所述地图信息的置信度在所述预先设定的值以上而能够判定为高，并且所述地图信息的更新时刻比所述预先设定的时刻旧的情况下，基于所述地图信息从所述预先设定的控制增益以预先设定的速度变更为比该控制增益低的控制增益而执行所述自动驾驶控制。

5.根据权利要求4所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，

所述自动驾驶控制执行单元在能够判定为所述地图信息的置信度比所述预先设定的值低且所述地图信息的更新时刻比所述预先设定的时刻旧的情况下，基于所述地图信息从所述预先设定的控制增益以比所述预先设定的速度更快的速度变更为比该控制增益低的控制增益而执行所述自动驾驶控制。