[发明专利]电动吸尘器

说明书

本发明提供一种提高障碍物的检测精度的电动吸尘器(11)。电动吸尘器(11)具有主体壳体、驱动轮、控制部(27)、吸尘部(22)、摄像机(51)、(52)以及深度计算部(62)。驱动轮使主体壳体能够行驶。控制部(27)通过对驱动轮的驱动来使主体壳体自律行驶。吸尘部(22)对地面进行吸尘。摄像机(51)、(52)分离地配置于主体壳体，并以彼此视野重叠的方式对主体壳体的行驶方向侧进行摄像。深度计算部(62)基于由摄像机(51)、(52)摄像的图像来计算物体离摄像机(51)、(52)的深度。

技术领域

本发明的实施方式涉及能够自律行驶的电动吸尘器。

背景技术

以往，已知在作为被吸尘面的地面上一边自律行驶一边对地面进行吸尘的、所谓的自律行驶型的电动吸尘器(吸尘机器人)。

这样的电动吸尘器在行驶时必须回避障碍物。因此，为了检测对行驶造成妨碍的障碍物，而使用超声波传感器、红外线传感器等传感器。但是，例如在使用超声波传感器的情况下，当在行驶方向上存在柔软的窗帘、较细的线类等时，超声波无法被适当地反射而难以检测为障碍物。此外，例如在使用红外线传感器的情况下，在对象物为黑色或者为较细的线类时，无法适当地接收所反射的红外线，而难以进行障碍物的检测。

即，在这样的自律行驶型的电动吸尘器的情况下，虽然通过提高障碍物的检测精度，能够通过稳定的行驶来提高吸尘性能，但是在无法检测到障碍物的情况下，由于与障碍物的碰撞、搁浅等而产生行驶停止等，会无法进行吸尘。

因而，在自律行驶型的电动吸尘器中，为了顺畅地进行吸尘，障碍物的检测较为重要，期望障碍物的检测精度的提高。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2007-163223号公报

专利文献2：日本特开2013-235351号公报

发明内容

发明要解决的课题

本发明要解决的课题在于，提供提高了障碍物的检测精度的电动吸尘器。

用于解决课题的手段

实施方式的电动吸尘器具有主体壳体、驱动轮、控制单元、吸尘部、摄像单元以及计算单元。驱动轮使主体壳体能够行驶。控制单元通过对驱动轮的驱动进行控制，由此使主体壳体自律行驶。吸尘部对被吸尘面进行吸尘。摄像单元与主体壳体分离配置，并以彼此视野重叠的方式对主体壳体的行驶方向侧进行摄像。计算单元基于由这些摄像单元摄像的图像来计算物体相对于这些摄像单元的深度。

根据上述构成，将对主体壳体的行驶方向侧进行摄像的摄像单元以视野彼此重叠的方式分离地配置于主体壳体，并且基于由这些摄像单元摄像的图像由深度计算部计算物体离摄像单元的深度，由此例如与使用红外线传感器、超声波传感器等的情况相比较，不会受到物体的物理性质影响，并且不会漏过较小的物体，而能够检测到物体以及其距离。因而，能够提高障碍物的检测精度。

附图说明

图1是表示第1实施方式的电动吸尘器的内部构造的框图。

图2是表示同上电动吸尘器的立体图。

图3是从下方表示同上电动吸尘器的平面图。

图4是示意性地表示包括同上电动吸尘器的电动吸尘系统的说明图。

图5是示意性地表示基于同上电动吸尘器的计算单元的物体的深度的计算方法的说明图。

图6中(a)是表示由一方的摄像单元摄像的图像的一例的说明图，(b)是表示由另一方的摄像单元摄像的图像的一例的说明图，(c)是表示基于(a)以及(b)生成的距离图像的一例的说明图。