[发明专利]电动吸尘器

权利要求书

1.一种电动吸尘器，其特征在于，具备：

主体壳体；

驱动轮，使该主体壳体能够行驶；

控制单元，通过对该驱动轮的驱动进行控制，由此使上述主体壳体自律行驶；

吸尘部，对被吸尘面进行吸尘；

摄像单元，分离地配置于上述主体壳体，以彼此视野重叠的方式对上述主体壳体的行驶方向侧进行摄像；

计算单元，基于由这些摄像单元摄像的图像，计算物体离这些摄像单元的深度；以及

判定部，基于由所述计算单元计算出的上述物体的深度，来判定上述物体是否为障碍物，

上述判定部中的判定，基于在如下图像范围中的所述物体的深度，该图像范围是根据上述主体壳体的大小而在摄像到的所述图像的一部分所设定的图像范围。

2.如权利要求1所述的电动吸尘器，其特征在于，

摄像单元的中心位置与主体壳体的相对于行驶方向交叉的宽度方向的中心位置大致一致。

3.如权利要求1或2所述的电动吸尘器，其特征在于，

主体壳体具备侧面部，

摄像单元被配置于上述侧面部。

4.如权利要求3所述的电动吸尘器，其特征在于，

摄像单元分别配置于在上下方向上大致相等的位置。

5.如权利要求3所述的电动吸尘器，其特征在于，

摄像单元分别配置于在左右方向上大致相等的位置。

6.如权利要求1或2所述的电动吸尘器，其特征在于，

具备地图生成单元，该地图生成单元基于由计算单元计算出的物体的深度来生成吸尘区域的地图。

7.如权利要求1或2所述的电动吸尘器，其特征在于，

具备照明单元，该照明单元照射包含可见光范围的光，

各摄像单元对可见光范围的图像进行摄像。

8.如权利要求1或2所述的电动吸尘器，其特征在于，

具备照明单元，该照明单元照射包含红外范围的光，

各摄像单元对红外范围的图像进行摄像。

9.如权利要求1或2所述的电动吸尘器，其特征在于，

具备照明单元，该照明单元照射包含红外范围的光，

一方的摄像单元对可见光范围的图像进行摄像，

另一方的摄像单元对红外范围的图像进行摄像。

10.如权利要求7所述的电动吸尘器，其特征在于，

照明单元配置于摄像单元之间。

11.如权利要求1或2所述的电动吸尘器，其特征在于，

控制单元对驱动轮的驱动进行控制，以便回避由判定部判定为障碍物的物体。

12.如权利要求1或2所述的电动吸尘器，其特征在于，

计算单元基于由各摄像单元摄像的图像、以及这些摄像单元间的距离来计算物体的深度。

13.如权利要求1或2所述的电动吸尘器，其特征在于，

具备图像生成单元，该图像生成单元基于由计算单元计算出的物体的深度来生成距离图像。

14.如权利要求13所述的电动吸尘器，其特征在于，

判定部，在由图像生成单元生成的距离图像中的规定的图像范围中，将处于比规定距离近的物体判定为障碍物。