[发明专利]动态定位系统和方法

权利要求书

1.一种动态定位系统，包括：

控制器，包括：

处理器；和

其上保存有计算机可执行指令的存储器，当所述指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行操作，所述操作包括：

由所述处理器计算：

基于一个或多个横荡环境力的测量值之和的总和值；

基于所述总和值和控制器增益乘积的乘积值；

基于所述乘积值随时间积分的航向偏移角；和

基于初始航向和所述航向偏移角之和的目标航向。

2.如权利要求1所述的动态定位系统，所述存储器上保存有计算机可执行指令，在所述指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行操作，所述操作包括基于所述目标航向产生推进器控制信号。

3.如权利要求1所述的动态定位系统，所述存储器上保存有计算机可执行指令，在所述指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行操作，所述操作包括：

基于操作员偏移角的正切值乘以纵荡环境力的测量值计算横荡力偏移；

基于以下之和计算该总和值：

所述一个或多个横荡环境力的测量值；和

所述横荡力偏移。

4.如权利要求3所述的动态定位系统，其中所述横荡力偏移基于以下公式计算：

ΔF_ey＝F_ex*K_x2ytan(δ)

其中ΔF_ey是横荡力偏移，F_ex是纵荡环境力，K_x2y是偏移增益，且δ是操作员偏移角。

5.如权利要求3所述的动态定位系统，所述存储器上保存有计算机可执行指令，在所述指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行操作，所述操作包括：

基于横荡风力系数和纵荡风力系数计算偏移增益；和

基于所述操作员偏移角的所述正切值乘以所述纵荡环境力的测量值，再乘以所述偏移增益，计算所述横荡力偏移。

6.如权利要求5所述的动态定位系统，其中所述偏移增益基于以下公式计算：

其中K_x2y是偏移增益，C_wy是横荡风力系数，C_wx是纵荡风力系数。

7.如权利要求3所述的动态定位系统，所述存储器上保存有计算机可执行指令，在所述指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行操作，所述操作包括：

基于风速除以纵荡环境力计算乘数值；

确定调整值的值，其中该调整值的值为：

如果所述乘数的绝对值小于1，则等于所述乘数值；或

如果所述乘数的绝对值大于1，则等于1；以及

基于所述总和值、所述控制器增益和所述调整值的乘积计算所述乘积值。

8.如权利要求7所述的动态定位系统，其中所述乘数基于以下公式计算：

k=|VnomFex|]]>

其中(k)是所述乘数，V_nom是所述风速，F_ex是所述纵荡环境力。

9.如权利要求8所述的动态定位系统，所述存储器上保存有计算机可执行指令，在所述指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行操作，所述操作包括当所述风速超过预定速度时计算所述乘数。

10.如权利要求8所述的动态定位系统，其中横荡力偏移基于以下公式计算：

ΔF_ey＝F_ex*K_x2ytan(δ)

其中ΔF_ey是所述横荡力偏移，F_ex是所述纵荡环境力，K_x2y是偏移增益，且δ是所述操作员偏移角。