[发明专利]磁体输送定位装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于将磁体定位并安装于对象物体的磁体输送定位装置。

背景技术

在将磁体安装于对象物体的情况下，通常使用夹具并通过人手来进行。为了高精度地进行该安装作业，例如日本特开平11－187627号公报(JP11－187627A)记载有一种用于将磁体定位并安装于对象物体的定位夹具。

但是，在像JP11－187627A所述的那样地、使用夹具并通过人手来将磁体安装于对象物体的结构中，安装、拆卸夹具时需要较多的劳动力和时间，而难以高效地安装磁体。另一方面，在不借助夹具和人手而利用机器人等输送磁体并将磁体安装于对象物体的结构中，可能会因磁体与对象物体之间的吸引力而导致机器人的前端部发生摇晃，从而难以高精度地对磁体进行定位。

发明内容

本发明的一技术方案是一种磁体输送定位装置，其用于将磁体定位并安装于对象物体，其特征在于，该磁体输送定位装置包括输送部和附属装置，该附属装置安装于输送部，并能够与输送部一体地移动。附属装置具有：支承部，其用于与对象物体相抵接从而由对象物体来支承输送部；保持部，其设为能够相对于支承部移动，用于以能够安装、拆卸磁体的方式保持该磁体；以及驱动部，其用于在支承部抵接于对象物体的状态下以使磁体靠近对象物体的方式使保持部移动。

附图说明

可从与附图相关联的以下的实施方式的说明内容中进一步明确本发明的目的、特征及优点。该附图说明如下：

图1是概略性地表示本发明的实施方式的磁体输送定位装置的结构的图。

图2是表示本发明的实施方式的磁体输送定位装置的控制结构的框图。

图3是表示由图2的控制器执行的处理的一例的流程图。

图4是表示图3的磁体把持控制的具体处理内容的流程图。

图5A是说明本发明的实施方式的磁体输送定位装置的动作的图。

图5B是说明继图5A之后的动作的图。

图5C是说明继图5B之后的动作的图。

图5D是说明继图5C之后的动作的图。

图5E是说明继图5D之后的动作的图。

图6是表示图1的变形例的图。

具体实施方式

以下，参照图1～图6对本发明的实施方式进行说明。图1是概略性地表示本发明的实施方式的磁体输送定位装置100的结构的图。该磁体输送定位装置100用于将磁体1定位并安装于对象物体2。对象物体2例如为火力发电机的转子等较大型的磁性体构造物，在图1中，磁体1利用自身所具有的磁力吸附在对象物体2的内壁面上。而且，在以下内容中，为了便于说明，如附图所示那样地定义上下方向(铅垂方向)和左右方向(水平方向)，并按照该定义来对各部分的结构进行说明。在图1中，对象物体2沿水平方向延伸，在对象物体2的上表面安装有磁体1。

如图1所示，磁体输送定位装置100包括输送部5和附属装置10，该附属装置10安装于输送部5，并能够与输送部5一体地移动。输送部5例如可由多关节型的工业用机器人构成，在机器人手的前端部安装有附属装置10。输送部5通过被伺服电机35(图2)驱动而移动，通过输送部5的动作来将附属装置10的位置和姿势变更到期望的位置和姿势。在图1中，附属装置10朝向下方呈铅垂姿势。

附属装置10具有：基部11，其固定于输送部5；框架部12，其配置在基部11的下方；支承部13，其自框架部12向下方延伸；连结部14，其用于将基部11和框架部12连结起来；把持部15，其用于把持磁体1；以及升降机构20，其用于使把持部15升降。附属装置10整体呈左右对称形状。

基部11是沿水平方向延伸的具有规定厚度的圆形或矩形的板构件，在其上表面中央部安装有输送部5。在基部11的左右两端部开有沿上下方向贯穿的、截面呈圆形的贯通孔11a。框架部12具有沿水平方向延伸的上板121和下板122、以及将上板121和下板122连接起来的左右呈一对的纵板123、124，框架部12整体呈矩形框状。在下板122开有沿上下方向贯穿的、截面呈圆形的左右呈一对的引导孔122a。支承部13是左右呈一对的板构件，其自下板部122的下端面的左右两端部向下方突出。