[发明专利]一种绝对光栅尺辅助安装和误差补偿方法

说明书

技术领域

本发明是一种绝对光栅尺辅助安装和误差补偿方法，本方法适用于使用CMOS/CCD传感器的绝对位置编码器，由于安装工艺造成的直线度误差的矫正和补偿。针对该现象，本发明设计的方法可以自动计算安装时CMOS传感器和光栅尺尺身的偏角，辅助安装，矫正平行度误差，同时本方法也提供无法纠光栅尺尺身和基准方向平行度误差情况下的误差补偿。属于高精密绝对光栅尺位置编码辅助安装和误差补偿方法。

背景技术

光栅尺（也称光栅尺位移传感器或光栅尺传感器），是一种利用光栅的光学原理工作的测量反馈装置，光栅尺可用作直线位移或角位移的检测，常用于数控机床的闭环伺服系统中。

    目前光栅尺主要分为三大类：增量光栅尺、绝对光栅尺及带距离码参考标记增量光栅尺。光栅尺的位置检测信号分增量计数输出与绝对值输出两类，前者需要计算输出脉冲的数量来确定实际位置，称增量光栅尺; 后者的输出信号可直接反映实际位置，称绝对光栅尺。

随着工业加工的精密化，光栅尺在加工反馈中的作用越发的明显，同时，为了提高加工精度、减少累积误差、避免开机定位的繁琐步骤等，绝对光栅尺的优势也越来越明显。

虽然绝对光栅尺有比增量式光栅尺显著的优势，可是，由于其实现方法需要的可靠的机械结构，安装工艺要求比增量式光栅尺苛刻。特别是基于CMOS/CCD传感器的绝对光栅尺，对于光学景深，光栅尺尺身直线度、CMOS传感器和尺身平行度有较高要求。若安装尺身和CMOS存在夹角，会造成解码错误，若尺身直线度不够，将会有累计误差。

发明内容

本发明提出一种绝对光栅尺辅助安装和误差补偿方法，本发明可以自动计算安装时CMOS传感器和光栅尺尺身的偏角，辅助安装，矫正平行度误差，同时本发明的方法也提供无法纠正光栅尺尺身和基准方向平行度误差情况下的误差补偿。 

本发明绝对光栅尺辅助安装和误差补偿方法，所述辅助安装和误差补偿方法包括如下方式：

 (1）安装CMOS传感器和光栅尺尺身时，CMOS传感器读取上下两个采样窗口,由于光栅尺尺身和CMOS传感器存在夹角，上下两个窗口数将存在一个差值，通过不断调整光栅尺尺身或者CMOS传感器，使得读码差值最小，达到调零光栅尺尺身和CMOS传感器存在夹角目的；

（2）安装光栅尺尺身和机械外壳时，在运动方向上运动固定位移，并记录光栅编码读数，得到误差补偿量，在实际运动中做为误差补偿值，纠正光栅尺身和运动方向的夹角引入的累计误差值。

设定采样窗口和下采样窗口之间码道高距离为△h，CMOS图像传感器得到上采样窗口、忽略采样窗口、下采样窗口共同组成CMOS传感器捕获的图像，在上采样窗口读取上绝对位置Xup,在下采样窗口读取下绝对位置Xdown,上绝对位置在下采样窗口中的位置Xmap，连接上绝对位置和下绝对位置作为读码基准线，连接上绝对位置和上绝对位置在下采样窗口中的位置作为倾角指示线，计算CMOS直线误差△L：

△L= Xmap - Xdown = Xup-Xdowm。

上述码道高是一个设定值，则在基准线、倾角指示线和CMOS直线误差△L围成的三角形中有：

φ1=Arctan(△L/△h)

假定CMOS最小象元大小为δ,则夹角分辨率为θmin

θmin= Arctan(δ/△h)

通过处理器不断采集光栅图样，并计算CMOS倾斜角φ1，就能知道CMOS图像传感器和光栅尺尺身的平行度，通过外部调整，不断缩小CMOS倾斜角φ1。

倾斜光栅尺和运动基准方向之间的夹角φ2为光栅尺尺身倾角，当光栅尺向前实际移动Lmov时，实际光栅尺读数应为Xmov，倾斜光栅尺上读码为Xerr ,映射到基准方向上读码为Xread,且有

Xread = Xerr

      读码误差为△X ，

△X= Xread-Xmov= Xerr- Xmov

Cos(φ2)=Lmov/Xread

      若在某位置处读码为X，则补偿后实际绝对位置L：

L=X·Cos(φ2)=(X·Lmov)/Xread。