[实用新型]一种用于流水线机械手的控制系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种用于流水线机械手的控制系统。

背景技术

机械手是为生产自动化专门配备的机械，它能在减轻劳动强度、改善劳动条件、保障安全生产、提高生产效率、稳定产品质量和降低生产成本等方面起到重要作用。在机械加工行业，很多工位为物体的拾取操作。这种操作一般动作简单，重复性大。该机械手主要用于流水线起点处需要将零件从地面提升到流水线上便于加工。该机械手工作原理按照“油缸下行拾取零件—油缸上行提升零件—油缸右行送零件—油缸左行回位”按此方法循环连续进行工作。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用PLC控制的用于流水线机械手的控制系统，该控制系统主要用于流水线机械手等需要频繁重复提升零件到流水线上的装置，具有运行稳定的优点。

为了实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案是：包括能够在竖直方向运动的第一油缸以及能够在水平方向运动的第二油缸，两个油缸均与用于控制两油缸运动的控制系统相连；两油缸还通过液压执行系统与油箱相连，形成液压油回路。

所述的控制系统包括控制器，所述的控制器的输入端上连接有油缸下行限位开关、油缸上行限位开关、油缸右行限位开关、油缸左行限位开关、启动按钮以及停止按钮；控制器的输出端上设置有分别与油缸下行限位开关、油缸上行限位开关、油缸右行限位开关和油缸左行限位开关相对应的油缸下行输出口、油缸上行输出口、油缸右行输出口和油缸左行输出口；油缸下行输出口、油缸上行输出口、油缸右行输出口和油缸左行输出口上分别接有下行接触器、上行接触器、右行接触器和左行接触器；每个接触器的常开触点分别与控制油缸的下行电磁铁、上行电磁铁、右行电磁铁和左行电磁铁相连。

所述的油缸下行限位开关和油缸上行限位开关分别设置在驱动油缸的下行限位点和上行限位点上；油缸右行限位开关和油缸左行限位开关分别设置在驱动油缸的右行限位点和左行限位点上。

所述的下行限位开关包括连接到控制器上的油缸下行限位开关常闭触点和油缸下行限位开关常开触点；油缸上行限位开关包括连接到控制器上的油缸上行限位开关常闭触点和油缸上行限位开关常开触点；油缸右行限位开关包括连接到控制器上的油缸右行限位开关常闭触点和油缸右行限位开关常开触点；油缸左行限位开关包括连接到控制器上的油缸左行限位开关常闭触点和油缸上行限位开关常开触点。

所述的液压执行系统包括油箱、液压泵以及并联的第一油缸和第二油缸；液压泵的出油口处连接有单向阀，单向阀的出口分为两路，一路通过第一三位四通阀连接到第一油缸的入口上，另一路通过第二三位四通阀连接到第二油缸的入口上；第一油缸的出口和第二油缸的出口分别通过第一三位四通阀和第二三位四通阀与油箱相连通。

所述的单向阀与第二三位四通阀之间的管路分为两路，一路连接到第二三位四通阀上，另一路上设置有溢流阀，溢流阀的出口通过管道与油箱相连通。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型通过在PLC控制系统上连接油缸下行限位开关、油缸上行限位开关、油缸右行限位开关以及油缸左行限位开关，并通过接触器与控制液压缸的电磁铁与液压缸相连，从而实现零件的精确定位；本实用新型PLC控制系统具有良好的稳定性，保证整机的工艺环节协调运转，完全实现自动化，可以使移送零件定位准确，减轻操作工人劳动强度，克服安全隐患；另外，本实用新型结构简单，安装容易，维护方便，牢固可靠，制造成本低，应用广泛，特别适用流水线机械手的控制。

附图说明

图1为本实用新型PLC控制系统的电路连接图；

图2为本实用新型油缸驱动电路图；

图3为本实用新型PLC控制程序梯形图；

图4为本实用新型液压执行系统原理图。

其中，1为启动按钮；2为油缸下行输出口；3为油缸下行限位开关常闭触点；4为油缸下行限位开关常开触点；5为油缸上行输出口；6为油缸上行限位开关常闭触点；7为油缸上行限位开关常开触点；8为油缸右行输出口；9为油缸右行限位开关常闭触点；10为油缸右行限位开关常开触点；11为油缸左行输出口；12为油缸左行限位开关常闭触点；13为油缸左行限位开关常开触点；14为停止按钮；15为PLC控制器；16为油箱；17为液压泵；18为单向阀；19为溢流阀；20为第一三位四通阀；21为第一油缸；22为第二油缸；23为第二三位四通阀；KM1为下行接触器；KM2为上行接触器；KM3为右行接触器；KM4为左行接触器；DT1为下行电磁铁；DT2为上行电磁铁；DT3为右行电磁铁；DT4为左行电磁铁。