[实用新型]一种水晶抛磨系统的机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及水晶抛磨领域，具体涉及一种水晶抛磨系统的机械手。 

背景技术

水晶抛磨机是一种对水晶毛坯进行磨抛加工的设备。传统的水晶磨抛机通常采用人工上料和下料，其工作过程如下：首先将水晶毛坯人工粘接在铝排的铝排针管上；然后将铝排固定安装到水晶抛磨机的的铝排安装座上对水晶毛坯进行磨抛；当水晶毛坯的半个表面加工完成后通过人工手动取出，并将铝排上已磨抛半个表面的水晶毛坯对接到另一铝排的铝排针管上（即将已磨抛的水晶毛坯表面粘接在另一铝排的铝排针管上），重新放回水晶磨抛机进行水晶毛坯另一半表面的磨抛加工；待水晶毛坯磨抛后将铝排取下，然后将磨抛水晶进行下料。传统的水晶磨抛机通常采用人工上料和下料，其不仅人工成本高、劳动强度大，而且生产效率低、存在操作安全隐患。 

进一步的，为了解决传统的水晶磨抛机存在的不足，一些实用新型人对此进行了改进在水晶抛磨机上设置机械手，并由机械手代替一部分人工操作并实现水晶磨抛机的铝排（水晶毛坯固定在铝排上）上料和下料；但水晶毛坯磨抛系统的水晶毛坯磨抛工艺中包括毛坯上料工序，水晶毛坯上半球磨抛工序，对接工序（将打磨好上半球水晶对接到另一铝排上），水晶下半球磨抛工序及下料工序；简单的在水晶抛磨机上设置机械手虽然能够实现铝排上料和下料，但各工序之间的连接以及对接工序的对接还是需要人工辅助完成，因而无法实现对水晶抛磨系统的水晶毛坯进行自动抛磨加工。 

例如，中国专利公开号CN202378056U，公开日2012年8月15日，实用新型创造的名称为用于水晶坯件磨抛系统的机械手和夹具，机械手，包括电磁吸盘，电磁吸盘固定在第一安装座上，第一安装座与第二安装座存在水平滑动、竖直滑动和转动三种连接方式。该水晶坯件磨抛系统的机械手同样只是简单的执行铝排的上料和下料，其同样存在无法实现对水晶抛磨系统的水晶毛坯进行自动抛磨加工的问题。 

实用新型内容

本实用新型的目的是为了克服现有技术中的机械手无法配合现有的水晶抛磨设备实现对水晶毛坯进行自动抛磨加工，水晶毛坯抛磨加工的各工序之间需要人工辅助完成的问题，提供一种水晶抛磨系统的机械手，其可配合现有的水晶抛磨设备形成水晶自动抛磨系统，实现对水晶毛坯进行自动抛磨加工，并有效降低水晶自动抛磨系统的制作周期、制作成本，提高生产效率。 

本实用新型的技术方案是： 

一种水晶抛磨系统的机械手，包括机架，通过转轴可转动的设置在机架上方的旋转平板及用于驱动旋转平板转动的第一旋转装置，所述旋转平板上设有四套绕转轴周向均布的机械手装置，各机械手装置分别包括设置在旋转平板上沿转轴径向延伸的第一平移导轨，可沿第一平移导轨移动的平移座台，设置在旋转平板上用于推动平移座台的第一推移装置，设置在平移座台下方的升降座台及设置在平移座台上用于驱动升降座台升降的第一升降装置；所述的四套机械手装置中的相邻两套机械手装置的升降座台上分别设有平移取放部件；另外两套机械手装置中的一套机械手装置的升降座台上设有旋转取放部件，另一套机械手装置的升降座台上设有旋转对接部件；并且旋转对接部件，旋转取放部件及平移取放部件顺时针依次分布；所述平移取放部件包括设置在升降座台上与其所在机械手装置的第一平移导轨相垂直的第二平移导轨，可沿第二平移导轨平移的电磁铁安装座及设置在升降座台上用于平移电磁铁安装座的第二推移装置；所述旋转对接部件包括设置在升降座台上与其所在机械手装置的第一平移导轨相垂直的第三平移导轨，可沿第三平移导轨平移的第一滑动座，设置在升降座台上用于推移第一滑动座的第三推移装置，设置在滑动座下方的旋转座板及设置在第一滑动座上用于驱动旋转座板绕竖直旋转轴线转动的第二旋转装置，所述旋转座板的相对两侧分别设有电磁铁安装座，且其中一电磁铁安装座固定设置在旋转座板上，另一电磁铁安装座与旋转座板之间设有用于驱动该电磁铁安装座绕水平旋转轴线转动的第三旋转装置，第三旋转装置固定设置在旋转座板上；所述旋转取放部件包括设置在升降座台上与其所在机械手装置的第一平移导轨相垂直的第四平移导轨，可沿第四平移导轨平移的第二滑动座，设置在升降座台上用于推移第二滑动座的第四推移装置，设置在第二滑动座一侧的电磁铁安装座及设置在第二滑动座上用于驱动电磁铁安装座绕水平旋转轴线转动的的第四旋转装置，并且该电磁铁安装座的水平旋转轴线与其所在机械手装置的第一平移导轨相平行；所述的各电磁铁安装座外侧面上分别设有用于吸附铝排的电磁铁装置。