[实用新型]提高位置控制精度的平衡臂

说明书

技术领域:

本实用新型涉及机械领域，尤其涉及自动生产线中的自动操作装置，特别是一种提高位置控制精度的平衡臂。

背景技术:

工业领域中，自动生产线的工位上广泛采用自动操作装置，以提高生产效率。如装配工位上经常采用自动拧螺丝的机械臂。为了保证工作精度，需要取得机械臂在工作过程中的精确位置。现有技术中，自动机械臂的位置控制精度不高，导致生产效率低，产品精度不能进一步提高。

发明内容：

本实用新型的目的在于提供一种提高位置控制精度的平衡臂，所述的这种提高位置控制精度的平衡臂要解决现有技术中自动机械臂位置控制精度较低的技术问题。

本实用新型的这种提高位置控制精度的平衡臂，包括一个安装支架、一个第一臂桥、一个第二臂桥、一个第一编码器和一个第二编码器，所述的第一编码器和第二编码器中各自包括有一个输入轴，其中，所述的第一臂桥由一个杆件构成，第一臂桥的一端设置有一个第一支撑轴，第一臂桥的另一端设置有一个第二支撑轴，所述的第一支撑轴通过转动副设置在所述的安装支架上，安装支架上固定连接有一个第一编码器安装架，所述的第一编码器固定设置在所述的第一编码器安装架上，第一编码器的输入轴的中心轴线与第一支撑轴的中心轴线重合，第一编码器的输入轴上连接有一个第一径向传动杆，所述的第一径向传动杆的一端与第一臂桥固定连接，所述的第二臂桥的一端通过转动副与第一臂桥上的第二支撑轴连接，第一臂桥上固定连接有一个第二编码器安装架，所述的第二编码器固定设置在所述的第二编码器安装架上，第二编码器的输入轴的中心轴线与第二支撑轴的中心轴线重合，第二编码器的输入轴上连接有一个第二径向传动杆，所述的第二径向传动杆的一端与第二臂桥固定连接。

进一步的，所述的第二臂桥由一个平面四杆机构构成，所述的平面四杆机构包括一个第一连接座、一个第二连接座和两个平行设置的长臂，所述的两个长臂的一端分别与所述的第一连接座铰接，两个长臂的另一端分别与所述的第二连接座铰接，第一连接座和两个长臂的铰接点之间的连线与第二连接座和两个长臂的铰接点之间的连线平行并且长度相等，第一连接座通过转动副与第一臂桥上的第二支撑轴连接。

进一步的，第一支撑轴的轴向与第二支撑轴的轴向平行。

进一步的，第二连接座上设置有工具安装架。

进一步的，所述的安装支架包括一个安装底座和一个角度调节杆，所述的角度调节杆通过转动副设置在所述的安装底座中，安装底座和角度调节杆之间设置有角度锁定装置，第一臂桥上的第一支撑轴通过转动副设置在角度调节杆上。

进一步的，第一臂桥上的第一支撑轴的中心轴线与角度调节杆的中心轴线重合。

进一步的，安装底座中设置有角度调节杆安装孔，角度调节杆设置在所述的角度调节杆安装孔内，角度调节杆安装孔的侧壁中设置有径向螺孔，所述的径向螺孔内设置有锁紧螺钉。

进一步的，所述的工具安装架上设置有一个电动螺丝刀。

本实用新型的工作原理是：第一臂桥可以第一支撑轴为轴转动，第一编码器可检测第一臂桥的转动角度，第一臂桥可以第二支撑轴为轴转动，第二编码器可检测第二臂桥的转动角度。第一编码器和第二编码器将角度信号传递给控制器，由控制器计算出第二臂桥前端工具安装架的准确位置。

本实用新型和已有技术相比较，其效果是积极和明显的。本实用新型在自动机械臂的转动关节处分别设置编码器，可精确测量自动机械臂中转动部件的转动角度，从而为控制器提供了位置信号，可由控制器计算出自动机械臂前端工具安装架的准确位置，提高了生产效率和产品质量。

附图说明： 

图1是本实用新型的提高位置控制精度的平衡臂的结构示意图。

具体实施方式：

实施例1: