[发明专利]一种提高脱靶平面内弹目相对高度的导引方法

权利要求书

1.一种提高脱靶平面内弹目相对高度的导引方法，其特征在于具体步骤为：

第一步 建立弹上制导控制系统

弹上制导控制系统，包括：总线通讯模块、坐标变换模块、比例系数计算模块、制导指令形成模块、控制指令形成模块；

总线通讯模块的功能是完成弹上设备间的通讯，包括：射频导引头、弹上信息处理器、执行机构；

坐标变换模块的功能是完成角偏差信息由射频导引头测量坐标系到弹体铅垂坐标系的变换计算；

比例系数计算模块的功能是完成制导指令中比例系数的计算；

制导指令形成模块的功能是合并形成制导指令；

控制指令形成模块的功能是将制导指令分配给四个舵机形成控制指令；

第二步 总线通讯模块获取射频导引头测量的角偏差信息

总线通讯模块实时获取射频导引头位标器跟踪的角偏差信息，传递给坐标变换模块：

ΔY_s＝-tan DZ1

ΔZ_s＝tan DY1

其中，DY1、DZ1为射频导引头测量的角偏差；

第三步 坐标变换模块获取弹体铅垂坐标系下的弹目视线角

坐标变换模块根据射频导引头角偏差信息，利用射频导引头位标器框架角和导航算法模块提供的姿态角进行坐标变换，解算获取弹体铅垂坐标系下的弹目视线角：

其中，为由位标器框架角确定的射频导引头天线系至弹体坐标系的转换矩阵；

其中，L_s1(γ_F)为由弹体滚转角γ_F确定的弹体坐标系至弹体铅垂坐标系的转换矩阵，q_εγF为弹体铅垂坐标系下的弹目视线角；

第四步 比例系数计算模块确定视线角偏置项和比例导引项的比例系数

比例系数计算模块根据空域点斜距确认视线角偏置项和比例导引项的比例系数变化范围，并根据弹目相对距离动态确定视线角偏置项和比例导引项的比例系数准确值：

如果则：

如果则：

其中，为空域点斜距，ΔR₁为弹目相对运动距离；

第五步 制导指令形成模块形成带视线角偏置项的比例制导指令

制导指令形成模块将比例系数与弹目视线角相乘形成视线角偏置项，与比例导引项、重力补偿项、轴向过载补偿项合并形成带视线角偏置项的比例制导指令：

U_nyγ＝K_qε(q_εγF+0.1)

其中，n_g1y、n_g1z为重力补偿项，n_x1y、n_x1z为轴向过载补偿项

第六步 控制指令形成模块形成控制指令传递给执行机构

控制指令形成模块将带视线角偏置项的比例制导指令转化为控制指令，总线通讯模块将控制指令传递给执行机构，产生控制力控制导弹在飞向目标过程中抬高弹道；