[发明专利]双目摄像机复位方法和双目摄像机复位装置

权利要求书

1.一种双目摄像机复位方法，其特征在于，包括：

在两个摄像机完成粗调后，分别获取所述两个摄像机同时拍摄的第一图像和第二图像；

根据所述第一图像的特征点和所述第二图像的特征点计算出所述两个摄像机的光轴之间的相对旋转角度；

控制所述两个摄像机中的一摄像机旋转所述相对旋转角度，使所述摄像机的光轴与另一摄像机的光轴平行；

在所述两个摄像机的光轴平行后，将所述两个摄像机之间的间距调整为预设距离，以确保所述两个摄像机处于预设的基准初始位置。

2.根据权利要求1所述的双目摄像机复位方法，其特征在于，所述根据所述第一图像的特征点和所述第二图像的特征点计算出所述两个摄像机的光轴之间的相对旋转角度，包括：

分别提取所述第一图像的多个特征点和所述第二图像的多个特征点；

将所述第一图像的多个特征点与所述第二图像的多个特征点进行匹配，获取多个特征点匹配对；

根据多个所述特征点匹配对计算出所述相对旋转角度。

3.根据权利要求2所述的双目摄像机复位方法，其特征在于，所述分别提取所述第一图像的多个特征点和所述第二图像的多个特征点，包括：

针对每一图像，计算图像中每一像素的像素特征分数，

选取像素特征分数大于阈值的预定个数的像素作为每一图像的所述多个特征点；

所述将所述第一图像的特征点与所述第二图像的特征点进行匹配，包括：

将所述第一图像中的每一特征点与其在所述第二图像中的相同位置邻域内的所有特征点进行一一匹配，

选取匹配值最高的两个特征点作为一个所述特征点匹配对。

4.根据权利要求2所述的双目摄像机复位方法，其特征在于，所述根据多个所述特征点匹配对计算出所述相对旋转角度，包括：

每选取N对所述特征点匹配对，计算出所述两个摄像机之间的一个旋转矩阵，所述N为大于等于8的正整数；

计算出对应于每一个旋转矩阵的离群匹配对的数目；选取对应于所述离群匹配对的数目最小的旋转矩阵作为最终确定的所述两个摄像机之间的旋转矩阵；

根据所述旋转矩阵计算出所述摄像机相对于所述另一摄像机在x轴、y轴和z轴上的旋转角度。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的双目摄像机复位方法，其特征在于，所述将所述两个摄像机之间的间距调整为预设距离，包括：

获取所述两个摄像机之间的图像水平视差与所述两个摄像机之间的间距的对应关系；

根据所述对应关系和所述两个摄像机之间的当前图像水平视差，确定当前所述两个摄像机之间的间距；

判断确定的所述两个摄像机之间的间距是否符合所述两个摄像机的基准初始位置之间的预设距离，若不符合，则调整所述两个摄像机之间的间距。

6.根据权利要求5所述的双目摄像机复位方法，其特征在于，所述获取所述两个摄像机之间的图像水平视差与所述两个摄像机之间的间距的对应关系，包括：

在所述两个摄像机的光轴相互平行的第一时刻，使所述两个摄像机分别拍摄左右图像，并计算在所述第一时刻，左右图像之间的第一平均视差；

控制其中一摄像机移动一个单位长度的距离，使所述两个摄像机在第二时刻分别拍摄左右图像，并计算在所述第二时刻，左右图像之间的第二平均视差；

根据平均视差之差与所述一个单位长度的距离之间的关系，获取所述对应关系，其中，所述平均视差之差为所述第一平均视差与所述第二平均视差之间的差值。

7.根据权利要求6所述的双目摄像机复位方法，其特征在于，计算所述左右图像之间的平均视差的方法包括：

提取在所述第一时刻的左右图像的特征点，将左图像的特征点与右图像的特征点进行匹配，得到多对匹配对，并计算出每一匹配对的视差，获取在所述第一时刻的所述第一平均视差；

提取在所述第二时刻的左右图像的特征点，将左图像的特征点与右图像的特征点进行匹配，得到多对匹配对，并计算出每一匹配对的视差，获取在所述第二时刻的所述第二平均视差；

其中，在任一所述匹配对中的两个特征点满足以下条件时，确定相应匹配对的视差无误，并根据确定无误的视差计算出所述第一平均视差和所述第二平均视差：

在所述第一时刻的左图像的特征点与在所述第二时刻的左图像的特征点匹配，在所述第一时刻的右图像的特征点与在所述第二时刻的右图像的特征点匹配。